公开(公告)号：CN108594716A

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201810518916.4

申请日：2018-05-25

Applicant: 福州大学

Inventor： 罗伟林 ,  李新宇 ,  孙亚峰

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明提出一种浅水级超小型ROV控制系统及控制方法，用于对浅水级机器人的控制，所述控制系统包括水上系统和水下系统；所述水下系统设于水下机器人处；所述水上系统与水下系统之间以可传输能量及数据的缆线相连并组为局域网；所述水上系统包括设置有控制界面的电脑；水上系统通过控制界面向水下系统发送控制指令；所述水下系统包括微控制器和与微控制器相连的电源模块、传感器模块、云台模块、动力模块；所述微控制器包括模糊控制器、PID控制器和卡尔曼滤波器；所述模糊控制器内置模糊规则库且与PID控制器相连；本发明提供了更高精度、更稳定的运动控制方法，而且具备更高的抗干扰性。

公开(公告)号：CN208466664U

公开(公告)日：2019-02-05

申请号：CN201820896404.7

申请日：2018-06-11

Applicant: 福州大学

Inventor： 罗伟林 ,  李新宇 ,  戴嘉伟

IPC: B08B3/02

Abstract: 本实用新型涉及一种水下机器人清洗装置，包括机架，所述机架的两侧设置有用于传送机器人的皮带传送机构，两皮带传送机构之间经伸缩调节机构相连接，位于两皮带传送机构的上罩设有倒凵型的外壳，所述外壳内腔的顶部及两侧壁分别设置有用于清洗机器的喷淋机构。该水下机器人清洗装置方便用于对浅水级机器人在潜水使用后进行清洗，而且适用于不同大小的水下机器人。

公开(公告)号：CN207106834U

公开(公告)日：2018-03-16

申请号：CN201720837340.9

申请日：2017-07-12

Applicant: 福州大学

Inventor： 罗伟林 ,  从宏超 ,  李新宇

IPC: B63G8/22

Abstract: 本实用新型涉及一种用于下潜的弃重装置及一种水下潜航器，该弃重装置包括固定板、弃重块、吊重螺栓、伸缩连接杆、伸缩驱动组件、回程弹簧和定位件，吊重螺栓贯穿固定板，吊重螺栓的底端连接弃重块，吊重螺栓的顶端沿径向设有插接通孔，伸缩连接杆的前端穿过插接通孔，伸缩连接杆的末端连接伸缩驱动组件，伸缩连接杆的中部通过固定座固定在固定板上，回程弹簧套设在伸缩连接杆上，定位件设于伸缩连接杆上，并抵着固定座靠近伸缩连接杆的末端的一侧。与现有技术相比，本实用新型通过对舵机的控制，实现转动杆的直线运动，使得弃重块脱离潜航器达到下潜的目的，具有结构简单、自动复位、可靠性高、制作成本低等优点。