公开(公告)号：CN119413167A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411325055.X

申请日：2024-09-23

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈彦杰 ,  江文圣 ,  张智星 ,  张丽萍 ,  赖镇南 ,  曾昭国 ,  杨江湖

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提出一种同伦空间采样FMT*的移动机器人路径规划方法，包括如下步骤：S1、地图初始化；S2、建立广义Voronoi图；S3、提取特征节点；S4、特征可见性图构建；S5、寻找初始启发式路径；S6、特征单元分解；S7、邻接图构建；S8、求解启发式路径；S9、同伦空间计算；S10、非均匀采样；S11、构造采样集合#imgabs0#、探索集合#imgabs1#、已探索集合#imgabs2#；S12、搜索采样集合#imgabs3#的节点，组成集合#imgabs4#；S13、探索#imgabs5#中点组成集合#imgabs6#；S14、计算所有点#imgabs7#到点#imgabs8#的代价，实现算法的渐进最优；S15、判断#imgabs9#与#imgabs10#是否有障碍物并针对结果进行处理；S16、将所需的Z从#imgabs11#放入#imgabs12#；S17、若#imgabs13#是目标点则返回路径解，若否则返回S7继续；S18、机器人对可行路径解进行处理；本发明算法收敛速度快于FMT*，能快速得到最优解。