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公开(公告)号：CN116657686B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310938358.8
申请日：2023-07-28
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及挖掘装置技术领域，且公开了一种组合结构地下连续墙挖掘装置及其方法，解决了土块掉落到车斗上，土块与车斗瞬间接触时，其接触面积较小，导致局部位置受力较大，大土块与大土块之间的缝隙较大，不便于在车斗内装载较多的土的问题，其包括机架，机架上固定连接有吊缆，机架的下方设有两个挖斗，所述机架上固定连接有第一液压缸，第一液压缸的底端固定连接有升降座，挖斗和升降座通过摆动单元连接，两个挖斗之间设有两个第一支架，第一支架和机架固定连接；土块掉落到车斗上时，由于土块被分割成小块，减少单个土块的重量，进而减少车斗单位面积内受到的冲击力，同时小土块与小土块之间的缝隙较小，提高了车斗的装载量。
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公开(公告)号：CN119882757A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510382006.8
申请日：2025-03-28
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供一种智能机器人路径规划方法及系统，涉及数据处理技术领域，所述方法包括：对环境数据集进行空间划分处理，依据空间结构信息与障碍物分布特征，将目标区域划分为若干子区域；依据子区域内障碍物的静态分布情况，生成子区域内的初始路径片段；对初始路径片段与环境数据集中的动态障碍物位置信息进行比对，确定初始路径片段中涉及动态风险区的部分；对初始路径片段中涉及动态风险区的路径段进行路径重构；对避障路径片段与剩余初始路径片段进行路径拼接；持续监测动态风险区内的障碍物位置变化，若检测到障碍物位置发生超预设位置偏移阈值变化，触发对应避障路径片段的数据更新；本发明提高了路径规划的自主性和准确性。
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公开(公告)号：CN118789558B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411267712.X
申请日：2024-09-11
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人控制方法及系统，涉及工业机器人的技术领域，通过分析各个关节实际运行集合和标准运动集合之间的均方误差值Mse，并与预设误差阈值进行比对，能够进一步准确判断各关节是否出现位置精度下滑的趋势，确保机器人的高精度运行。对标记的故障关节进行故障传播路径分析，判断是否存在故障传递效应，进一步提高了故障诊断的全面性和准确性，若存在故障传递效应，通过机械条件数据监测，估判初始故障关节处的机械磨损情况，防止故障扩散。结合训练后的机器人运动学模型和相关机械条件数据，构建初始故障关节的机械运作失真系数Jsxs，进一步描述故障关节的运行状态，若其超过阈值，及时发出控制指令，并采取有效控制手段。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119217432B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411746224.7
申请日：2024-12-02
Applicant: 福州大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及机器人供电技术领域，具体为一种机器人的供电装置，包括供电基座，所述供电基座安装在所述巡检机器人的一侧外部。该机器人的供电装置，巡检机器人在导轨的内部移动时，供电基座会同步在导轨内部移动，通过限位齿条和大齿轮杆的啮合，同时配合传动轮、传动带、空心转动杆、转轴、限位凸块和限位槽的设置，从而使得供电基座在移动的过程中会使得贴合在滑触线一侧表面上的塑料清扫刷会进行旋转清扫，从而将滑触线表面粘附的杂质和积尘进行清扫掉落至底端的收集盒中，同时塑料清扫刷旋转清扫结束后，滑触线的表面也会被收集盒顶端一侧的塑料软刷再次进行贴合移动清扫，使得整体自动清扫效果更好，无需人工进行停机清理，保证工作效率。
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公开(公告)号：CN119217432A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411746224.7
申请日：2024-12-02
Applicant: 福州大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及机器人供电技术领域，具体为一种机器人的供电装置，包括供电基座，所述供电基座安装在所述巡检机器人的一侧外部。该机器人的供电装置，巡检机器人在导轨的内部移动时，供电基座会同步在导轨内部移动，通过限位齿条和大齿轮杆的啮合，同时配合传动轮、传动带、空心转动杆、转轴、限位凸块和限位槽的设置，从而使得供电基座在移动的过程中会使得贴合在滑触线一侧表面上的塑料清扫刷会进行旋转清扫，从而将滑触线表面粘附的杂质和积尘进行清扫掉落至底端的收集盒中，同时塑料清扫刷旋转清扫结束后，滑触线的表面也会被收集盒顶端一侧的塑料软刷再次进行贴合移动清扫，使得整体自动清扫效果更好，无需人工进行停机清理，保证工作效率。
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公开(公告)号：CN118789558A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411267712.X
申请日：2024-09-11
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人控制方法及系统，涉及工业机器人的技术领域，通过分析各个关节实际运行集合和标准运动集合之间的均方误差值Mse，并与预设误差阈值进行比对，能够进一步准确判断各关节是否出现位置精度下滑的趋势，确保机器人的高精度运行。对标记的故障关节进行故障传播路径分析，判断是否存在故障传递效应，进一步提高了故障诊断的全面性和准确性，若存在故障传递效应，通过机械条件数据监测，估判初始故障关节处的机械磨损情况，防止故障扩散。结合训练后的机器人运动学模型和相关机械条件数据，构建初始故障关节的机械运作失真系数Jsxs，进一步描述故障关节的运行状态，若其超过阈值，及时发出控制指令，并采取有效控制手段。
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公开(公告)号：CN116657686A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310938358.8
申请日：2023-07-28
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及挖掘装置技术领域，且公开了一种组合结构地下连续墙挖掘装置及其方法，解决了土块掉落到车斗上，土块与车斗瞬间接触时，其接触面积较小，导致局部位置受力较大，大土块与大土块之间的缝隙较大，不便于在车斗内装载较多的土的问题，其包括机架，机架上固定连接有吊缆，机架的下方设有两个挖斗，所述机架上固定连接有第一液压缸，第一液压缸的底端固定连接有升降座，挖斗和升降座通过摆动单元连接，两个挖斗之间设有两个第一支架，第一支架和机架固定连接；土块掉落到车斗上时，由于土块被分割成小块，减少单个土块的重量，进而减少车斗单位面积内受到的冲击力，同时小土块与小土块之间的缝隙较小，提高了车斗的装载量。
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公开(公告)号：CN220207390U
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202321593248.4
申请日：2023-06-21
Applicant: 福州大学 , 福建铭泰集团有限公司 , 福建鹏伟建设集团有限公司 , 福建同得建工集团有限公司 , 福建鑫纳侨建筑工程有限公司 , 腾越时代建设有限公司 , 福建建煌企业管理有限公司 , 厦门榕智鑫信息科技有限公司 , 鑫鼎建设有限公司 , 福建永旺建工集团有限公司
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种载荷冲击复合的盐雾试验装置，包含试验箱、长期持荷组件和氯盐侵蚀组件和加热装置。氯盐侵蚀组件将盐雾排进试验箱内模拟所需盐雾环境，长期持荷装置可对试验箱内部的钢筋混凝土试件施加长期载荷，加热装置用于检验钢筋混凝土试件的耐高温性。其中，该种载荷冲击复合的盐雾试验装置还特设一个冲击载荷组件来模拟海浪以及余震的冲击波对钢筋混凝土试件带来的冲击。冲击载荷组件包括冲击架、冲击装置和回位弹簧，冲击装置和回位弹簧相配合驱动冲击架做水平方向的往复运动，对钢筋混凝土试件带来柔性的非即时性的冲击。
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