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公开(公告)号：CN117819418A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311445226.8
申请日：2023-11-02
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种用于变电站管母吊装的协同提升控制方法。首先，对三级减速箱传动结构和三相异步电机恒压频比调速进行建模，得到了绞磨机的二阶运动学模型；然后，将绞磨机集群看成多智能体系统跟随者，中控平板看成多智能体系统虚拟领航者，根据变频绞磨节点的收绳长度和收绳速度，定义了领航跟随误差和邻域跟踪误差，并为绞磨机集群多智能体系统设计了分布式控制器，控制多台绞磨机实现对虚拟领航者的状态跟随一致性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119882757A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510382006.8
申请日：2025-03-28
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供一种智能机器人路径规划方法及系统，涉及数据处理技术领域，所述方法包括：对环境数据集进行空间划分处理，依据空间结构信息与障碍物分布特征，将目标区域划分为若干子区域；依据子区域内障碍物的静态分布情况，生成子区域内的初始路径片段；对初始路径片段与环境数据集中的动态障碍物位置信息进行比对，确定初始路径片段中涉及动态风险区的部分；对初始路径片段中涉及动态风险区的路径段进行路径重构；对避障路径片段与剩余初始路径片段进行路径拼接；持续监测动态风险区内的障碍物位置变化，若检测到障碍物位置发生超预设位置偏移阈值变化，触发对应避障路径片段的数据更新；本发明提高了路径规划的自主性和准确性。
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公开(公告)号：CN118789558B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411267712.X
申请日：2024-09-11
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人控制方法及系统，涉及工业机器人的技术领域，通过分析各个关节实际运行集合和标准运动集合之间的均方误差值Mse，并与预设误差阈值进行比对，能够进一步准确判断各关节是否出现位置精度下滑的趋势，确保机器人的高精度运行。对标记的故障关节进行故障传播路径分析，判断是否存在故障传递效应，进一步提高了故障诊断的全面性和准确性，若存在故障传递效应，通过机械条件数据监测，估判初始故障关节处的机械磨损情况，防止故障扩散。结合训练后的机器人运动学模型和相关机械条件数据，构建初始故障关节的机械运作失真系数Jsxs，进一步描述故障关节的运行状态，若其超过阈值，及时发出控制指令，并采取有效控制手段。
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公开(公告)号：CN118789558A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411267712.X
申请日：2024-09-11
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人控制方法及系统，涉及工业机器人的技术领域，通过分析各个关节实际运行集合和标准运动集合之间的均方误差值Mse，并与预设误差阈值进行比对，能够进一步准确判断各关节是否出现位置精度下滑的趋势，确保机器人的高精度运行。对标记的故障关节进行故障传播路径分析，判断是否存在故障传递效应，进一步提高了故障诊断的全面性和准确性，若存在故障传递效应，通过机械条件数据监测，估判初始故障关节处的机械磨损情况，防止故障扩散。结合训练后的机器人运动学模型和相关机械条件数据，构建初始故障关节的机械运作失真系数Jsxs，进一步描述故障关节的运行状态，若其超过阈值，及时发出控制指令，并采取有效控制手段。
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公开(公告)号：CN119217432B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411746224.7
申请日：2024-12-02
Applicant: 福州大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及机器人供电技术领域，具体为一种机器人的供电装置，包括供电基座，所述供电基座安装在所述巡检机器人的一侧外部。该机器人的供电装置，巡检机器人在导轨的内部移动时，供电基座会同步在导轨内部移动，通过限位齿条和大齿轮杆的啮合，同时配合传动轮、传动带、空心转动杆、转轴、限位凸块和限位槽的设置，从而使得供电基座在移动的过程中会使得贴合在滑触线一侧表面上的塑料清扫刷会进行旋转清扫，从而将滑触线表面粘附的杂质和积尘进行清扫掉落至底端的收集盒中，同时塑料清扫刷旋转清扫结束后，滑触线的表面也会被收集盒顶端一侧的塑料软刷再次进行贴合移动清扫，使得整体自动清扫效果更好，无需人工进行停机清理，保证工作效率。
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公开(公告)号：CN119217432A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411746224.7
申请日：2024-12-02
Applicant: 福州大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及机器人供电技术领域，具体为一种机器人的供电装置，包括供电基座，所述供电基座安装在所述巡检机器人的一侧外部。该机器人的供电装置，巡检机器人在导轨的内部移动时，供电基座会同步在导轨内部移动，通过限位齿条和大齿轮杆的啮合，同时配合传动轮、传动带、空心转动杆、转轴、限位凸块和限位槽的设置，从而使得供电基座在移动的过程中会使得贴合在滑触线一侧表面上的塑料清扫刷会进行旋转清扫，从而将滑触线表面粘附的杂质和积尘进行清扫掉落至底端的收集盒中，同时塑料清扫刷旋转清扫结束后，滑触线的表面也会被收集盒顶端一侧的塑料软刷再次进行贴合移动清扫，使得整体自动清扫效果更好，无需人工进行停机清理，保证工作效率。
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