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公开(公告)号：CN117819418A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311445226.8
申请日：2023-11-02
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种用于变电站管母吊装的协同提升控制方法。首先，对三级减速箱传动结构和三相异步电机恒压频比调速进行建模，得到了绞磨机的二阶运动学模型；然后，将绞磨机集群看成多智能体系统跟随者，中控平板看成多智能体系统虚拟领航者，根据变频绞磨节点的收绳长度和收绳速度，定义了领航跟随误差和邻域跟踪误差，并为绞磨机集群多智能体系统设计了分布式控制器，控制多台绞磨机实现对虚拟领航者的状态跟随一致性。
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