公开(公告)号：CN119605485A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202510071817.6

申请日：2025-01-16

Applicant: 兰州理工大学 ,  石河子大学

Inventor： 连国党 ,  周志红 ,  李茂婷 ,  陈天佑 ,  卢琦 ,  王砚麟 ,  刘羊

IPC: A01D46/24 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明涉及果实采摘技术领域，提供了一种柔性采摘末端执行器及使用其的采摘系统。包括：扭转装置，扭转装置连接外壳，外壳连接支撑件，支撑件连接柔性仿形膜；其中，扭转装置与外壳、支撑件之间形成第一腔体，支撑件与柔性仿形膜之间形成第二腔体；第一腔体中设置有负压发生装置，负压发生装置连接第二腔体中的阀体；阀体连通第二腔体和位于柔性仿形膜的仿形膜主膜内的硬质仿生吸盘。有益效果在于：仅采用一个负压发生装置，通过通气螺钉和阀体的结构设计，使石英颗粒适应果实外形形状的密实过程、吸盘与果实之间的负压发生无先后顺序，在逐渐密实的石英颗粒完全适应果实形状时，果实与吸盘之间的负压同时完全形成，提高了采摘效率，保证了果实不被损坏。

公开(公告)号：CN119586431A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411696344.0

申请日：2024-11-25

Applicant: 石河子大学

Inventor： 刘羊 ,  徐铭泽 ,  周志红 ,  李景彬 ,  丁龙朋 ,  李兖旭 ,  刘宇洋

IPC: A01D46/26

Abstract: 本发明涉及红枣采摘技术领域，具体涉及一种手持式红枣采摘装置，包括中间轴、C型框架、传动齿轮组、拍打机构、电机仓、电机、伸缩机构，传动齿轮组包括上下完全相同的两个部分，每一部分由中间大齿轮和与大齿轮啮合并均匀分布的四个小齿轮组成，中间轴与大齿轮连接；拍打机构分为四组，每组两个上下相同部分经过C型框架与小齿轮连接；电机仓位于中间轴和伸缩机构中间，电机固定在电机仓中，通过中间轴驱动大齿轮运动。本装置采用了一种新型的机械结构，实现电机驱动传动轴的圆周运动到拍打装置上下往复运动的转换，从而实现对红枣果实的高效拍打；装置的伸缩机构可以对作业高度进行调节，适应不同的采收位置，提高了作业效率。

公开(公告)号：CN118749308A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410839407.7

申请日：2024-06-26

Applicant: 石河子大学

Inventor： 李景彬 ,  张志元 ,  李则逸 ,  王贤斐 ,  侯刚 ,  丁龙鹏 ,  刘羊 ,  李育峰

IPC: A01D46/30 ,  B25J5/00 ,  B65B43/52 ,  B65B37/00 ,  B65B25/04 ,  B65B57/04 ,  B07B9/00 ,  B07B1/22

Abstract: 本发明公开了一种集采摘、分拣、装箱、运输的苹果自动采摘车，包括移动底盘、采摘机械臂、分拣装箱机构和果箱转运机构；采摘机械臂的末端设有识别相机和末端执行器；分拣装箱机构包括水果滚板、筛选滚筒、水果滑道和果箱传送带，水果滚板上沿水果滚动方向依次设置多个筛选滚筒，各筛选滚筒内分别设有一个水果滑道，各筛选滚筒下方分别设有一个果箱传送带，各果箱传送带内均设有重量传感器；果箱转运机构包括果箱转运传送带和果箱滑道，果箱转运传送带设置于各果箱传送带的末端，其内设有重量传感器，果箱滑道设置于果箱转运传送带的末端。本发明能够实现苹果的采摘、分拣、装箱、运输的自动化作业，提高苹果收获的工作效率，降低劳动成本。

公开(公告)号：CN222707053U

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202421353420.3

申请日：2024-06-14

Applicant: 石河子大学

Inventor： 刘羊 ,  刘宇洋 ,  蔺广兆 ,  李景彬 ,  陈江春 ,  周志红

IPC: A01D46/26

Abstract: 本实用新型涉及红枣收获技术领域，具体涉及一种便携式山地红枣收获装置。公开了一种便携式红枣收获装置，包括机架、落果收集机构、抱树机构、锁止机构、限位机构，抱树机构包括左右两抱树环与调节凹槽连接，落果收集机构通过限位机构与机架连接；左右对称的多个伸缩杆与两侧上下两片底座连接，可覆盖不同材质伞布，伸缩杆伸开后形成伞面，形成落果收集机构；抱树机构前端通过活动旋转插栓连接，用于固定抱树机构，抱树机构通过调节凹槽可以根据树干大小调节抱树机构直径大小，可调节限位杆的存在使得夹持机构可以在同一平面固定。本装置质量轻，收缩后体积小，解决了目前山地红枣收获存在的大型机械难以进入，收集耗费人力、效率低下的问题。