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公开(公告)号：CN112105540B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN201980002107.0
申请日：2019-03-28
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: B60W60/00 , B60W50/02 , B60W30/182
Abstract: 本公开描述了用于监控自动驾驶车辆(ADV)的安全的多种实施方式。在一个实施方式中，方法包括以下操作：通过车辆控制器，接收来自巡检模块的一个或多个错误消息，其中，一个或多个错误消息由在自动模式下运行的ADV的自动驾驶系统生成，并由监控自动驾驶系统的巡检模块接收；基于一个或多个错误消息来评估自动驾驶系统的状态；以及基于自动驾驶系统的状态，将ADV保持在自动模式或者将其切换到手动模式。
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公开(公告)号：CN113508350B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202080003575.2
申请日：2020-01-23
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 确定ADV的转向系统的横向控制误差，包括针对预定的时间段迭代地执行以下操作。确定ADV是否正在当前移动方向的预设邻近范围内移动。接下来，确定ADV行驶的道路状况是否满足预定的道路状况。然后，测量ADV响应于先前的转向控制命令的第一转向反馈。此后，基于在预定的时间段内的第一转向反馈的至少一部分确定横向控制误差。另外，根据转向系统的横向控制误差生成转向命令。最后，施加转向命令以控制ADV补偿转向系统的横向控制误差。
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公开(公告)号：CN111033418B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN201880004917.5
申请日：2018-07-09
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 用于自动驾驶车辆的速度控制命令自动校准系统接收ADV的第一控制命令和速度测量(901)。系统基于速度测量和第一控制命令确定ADV的预期加速度(902)。系统接收ADV的加速度测量(903)。系统基于加速度测量和预期加速度确定反馈误差(904)。系统基于所确定的反馈误差更新校准表的部分(905)。系统基于具有所更新的部分的校准表生成控制ADV的第二控制命令，以根据第二控制命令自主地控制ADV(906)。
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公开(公告)号：CN113366400B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201980006328.5
申请日：2019-12-20
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 本发明的各种实施方式使ADV能够在ADV遇到障碍物时动态地调整其行为以模仿由人类驾驶员操作的车辆的行为。动态成本函数可用于收集一组参数的实时值，并使用实时值不断调整ADV能够在障碍物前方停止的优选安全距离。该方法包括：响应于检测到ADV前方的障碍物，确定到障碍物的第一距离；以及针对多个迭代中的每个，执行以下操作：收集一组参数中的每个的实时值，使用所述一组参数中的每个的实时值确定与第一距离的偏移量，基于第一距离和偏移量来计算第二距离，并且基于第二距离使用所述一组参数中的每个的预期值来控制ADV，使得ADV可以在距障碍物的第二距离处停止。
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公开(公告)号：CN110967991B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201811161521.X
申请日：2018-09-30
Applicant: 百度(美国)有限责任公司 , 百度时代网络技术(北京)有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请实施例公开了车辆控制参数的确定方法、装置、车载控制器和无人车，所述方法的一实施例包括：确定当前车速和预期加速度；从预先生成的参数标定表中确定出与当前车速和预期加速度对应的纵向控制参数；其中，参数标定表基于如下方式得到：获取训练样本集，训练样本集中的训练样本包括车辆的车速、纵向控制参数和加速度；将训练样本集各样本的车速和加速度作为输入，将该训练样本的纵向控制参数值作为期望输出，训练预先建立的参数标定模型；基于训练后的参数标定模型，得到参数标定表。该实现方式可以对某一类具有相似动力学特性的车辆提供冷启动时的纵向控制参数的参考值，从而使得车辆能够尽可能准确、迅速地达到控制目标所指示的行驶状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111655561B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201880016123.0
申请日：2018-12-26
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
Abstract: ADV基于从安装在ADV上的各种传感器获得的传感器数据来感知ADV周围的驾驶环境，包括例如感知和识别ADV可能即将转弯的拐角。基于驾驶环境的感知数据，提取表示ADV即将转弯的拐角的进入点的特性的特征集。基于拐角的特性，确定拐角的进入点。基于进入点，在拐角映射表中执行查找操作以定位与进入点匹配的映射条目。然后，从拐角映射表的映射条目获得转弯半径。然后，利用从拐角映射表获得的转弯半径来规划轨迹(例如，转向角度)以驾驶ADV转过拐角。
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公开(公告)号：CN112041773A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201980002095.1
申请日：2019-03-29
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 基于从多个传感器获得的传感器数据感知自动驾驶车辆(ADV)周围的驾驶环境，包括识别一个或多个障碍物。根据一组规则，基于感知数据规划轨迹，以驾驶ADV导航通过驾驶环境。生成表示轨迹的轨迹数据，轨迹数据包括沿轨迹在不同时间点的目标或预期车辆状态。然后通过CAN总线以控制器局域网(CAN)消息序列或消息流向ADV的电子控制单元(ECU)发送轨迹数据。ECU被配置成基于轨迹数据生成和发出一个或多个控制命令(例如油门、制动、转向命令)，以根据轨迹驾驶ADV。
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公开(公告)号：CN111655561A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201880016123.0
申请日：2018-12-26
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
Abstract: ADV基于从安装在ADV上的各种传感器获得的传感器数据来感知ADV周围的驾驶环境，包括例如感知和识别ADV可能即将转弯的拐角。基于驾驶环境的感知数据，表示ADV即将转弯的拐角的进入点的特性的特征集。基于拐角的特性，确定拐角的进入点。基于进入点，在拐角映射表中执行查找操作以定位与进入点匹配的映射条目。然后，从拐角映射表的映射条目获得转弯半径。然后，利用从拐角映射表获得的转弯半径来规划轨迹(例如，转向角度)以驾驶ADV转过拐角。
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公开(公告)号：CN111629947A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201880016089.7
申请日：2018-12-26
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: B60W40/04
Abstract: 在一个实施方式中，自动驾驶系统基于从各种传感器获得的传感器数据来感知围绕ADV的驾驶环境，包括确认一个或多个对象。对于每个对象，使用预定算法生成连接对象和ADV的当前位置的弧形曲线。计算弧形曲线的曲率。选择弧形曲线中的一个，其中所选弧形曲线的曲率满足预定条件，例如所有对象中的具有最低曲率的弧形曲线。然后通过连接所选对象和ADV的当前位置生成参考线。所选对象与ADV之间的连接线用作参考线的一部分。参考线用于生成驾驶ADV的轨迹。
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公开(公告)号：CN111615618A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201880018100.3
申请日：2018-12-26
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 根据各种实施方式，描述了用于平滑自动驾驶车辆的参考线的系统和方法。在示例性方法中，可以根据高清晰度地图和路线制定结果生成原始参考线，并且可以基于预定公式截断原始参考线。截断的原始参考线可以包括多个点，每个点表示自动驾驶车辆在全局坐标系中的位置。多个点可以转换为局部坐标系中的点，在局部坐标系中生成最拟合所述点的多项式曲线。随后对于多个点中的每个点的水平坐标可以使用多项式曲线来生成新的垂直坐标。新的垂直坐标及其对应的水平坐标可以转换回全局坐标系。多项式曲线可用于导出全局坐标系中的每个点的前进方向、kappa和dkappa。
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