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公开(公告)号：CN114109754B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202111374873.5
申请日：2021-11-19
Applicant: 电子科技大学长三角研究院(湖州)
Abstract: 本发明公开了一种形状记忆合金扭力管，包括保护罩、第一传动端部、第二传动端部、第一输出轴、中部联结结构、形状记忆合金管组和第二输出轴，第一传动端部、中部联结结构和形状记忆合金管组位于保护罩内。形状记忆合金管组包括多个平行设置的SMA管，相邻SMA管之间通过中部联结结构相连，形状记忆合金管组的端部与第一传动端部相连，形状记忆合金管组的另一端与第二传动端部相连，第一传动端部与第二输出轴相连，第二传动端部与第一输出轴相连，形状记忆合金管组中的SMA管加温后自身产生扭转变形，同时通过第一传动端部将扭矩传递到第二输出轴，通过第二传动端部部将扭矩传递到第一输出轴。
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公开(公告)号：CN114109754A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111374873.5
申请日：2021-11-19
Applicant: 电子科技大学长三角研究院(湖州)
Abstract: 本发明公开了一种形状记忆合金扭力管，包括保护罩、第一传动端部、第二传动端部、第一输出轴、中部联结结构、形状记忆合金管组和第二输出轴，第一传动端部、中部联结结构和形状记忆合金管组位于保护罩内。形状记忆合金管组包括多个平行设置的SMA管，相邻SMA管之间通过中部联结结构相连，形状记忆合金管组的端部与第一传动端部相连，形状记忆合金管组的另一端与第二传动端部相连，第一传动端部与第二输出轴相连，第二传动端部与第一输出轴相连，形状记忆合金管组中的SMA管加温后自身产生扭转变形，同时通过第一传动端部将扭矩传递到第二输出轴，通过第二传动端部部将扭矩传递到第一输出轴。
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公开(公告)号：CN115290081B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202210806531.4
申请日：2022-07-08
Applicant: 电子科技大学长三角研究院(湖州)
Abstract: 本发明提出了一种基于RTOS的嵌入式INS/GPS组合导航方法，包括：S1：在RTOS中建立INS数据接收任务、GPS数据接收任务以及实时卡尔曼滤波解算任务，对任务参数和导航参数进行初始化；S2：将接收到PPS信号的时刻标记为基准时刻，调用GPS数据接收任务，得到GPS解算数据并发送到数据缓存区；S3：调用INS数据接收任务，得到INS解算数据并发送到数据缓存区；S4：检索数据缓存区中是否在基准时刻前后各存在一组INS解算数据，若存在，则调用实时卡尔曼滤波解算任务，结合GPS解算数据对两组INS解算数据的累积误差进行校准，否则返回S2；S5：基于卡尔曼滤波解算任务的校准结果，更新导航参数。本发明提高了INS/GPS数据融合时机的准确性，达到组合导航精准定位的目的。
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公开(公告)号：CN115290081A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210806531.4
申请日：2022-07-08
Applicant: 电子科技大学长三角研究院(湖州)
Abstract: 本发明提出了一种基于RTOS的嵌入式INS/GPS组合导航方法，包括：S1：在RTOS中建立INS数据接收任务、GPS数据接收任务以及实时卡尔曼滤波解算任务，对任务参数和导航参数进行初始化；S2：将接收到PPS信号的时刻标记为基准时刻，调用GPS数据接收任务，得到GPS解算数据并发送到数据缓存区；S3：调用INS数据接收任务，得到INS解算数据并发送到数据缓存区；S4：检索数据缓存区中是否在基准时刻前后各存在一组INS解算数据，若存在，则调用实时卡尔曼滤波解算任务，结合GPS解算数据对两组INS解算数据的累积误差进行校准，否则返回S2；S5：基于卡尔曼滤波解算任务的校准结果，更新导航参数。本发明提高了INS/GPS数据融合时机的准确性，达到组合导航精准定位的目的。
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