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公开(公告)号：CN115290081A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210806531.4
申请日：2022-07-08
Applicant: 电子科技大学长三角研究院(湖州)
Abstract: 本发明提出了一种基于RTOS的嵌入式INS/GPS组合导航方法，包括：S1：在RTOS中建立INS数据接收任务、GPS数据接收任务以及实时卡尔曼滤波解算任务，对任务参数和导航参数进行初始化；S2：将接收到PPS信号的时刻标记为基准时刻，调用GPS数据接收任务，得到GPS解算数据并发送到数据缓存区；S3：调用INS数据接收任务，得到INS解算数据并发送到数据缓存区；S4：检索数据缓存区中是否在基准时刻前后各存在一组INS解算数据，若存在，则调用实时卡尔曼滤波解算任务，结合GPS解算数据对两组INS解算数据的累积误差进行校准，否则返回S2；S5：基于卡尔曼滤波解算任务的校准结果，更新导航参数。本发明提高了INS/GPS数据融合时机的准确性，达到组合导航精准定位的目的。
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