公开(公告)号：CN106143665A

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201510191733.2

申请日：2015-04-21

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 贺威 ,  葛树志 ,  叶国金 ,  秦晖 ,  唐忠樑 ,  陈汝佳

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种可弯曲机器人躯干机构，包括躯干骨架，躯干骨架包括上肢支撑骨架、膝腰支撑骨架和下肢支撑骨架，分别从上到下依次设置，其中上肢支撑骨架、膝腰支撑骨架之间旋转连接有腰关节，膝腰支撑骨架、下肢支撑骨架之间旋转连接有膝关节。该躯干机构包括上肢支撑骨架、膝腰支撑骨架、下肢支撑骨架，分别通过腰关节、膝关节连接实现旋转，因此该躯干结构可以形成类人的腰部、膝部弯曲结构，其不同于现有的大多数柱状机器人躯干，可应用于家庭服务机器人的躯干设计，使机器人具备类人的弯腰屈膝动作，在这一基础上能够极大丰富机器人未来功能的相关开发，具有广泛的应用。

公开(公告)号：CN106043488A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201510190846.0

申请日：2015-04-21

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 贺威 ,  葛树志 ,  秦晖 ,  唐忠樑 ,  陈汝佳 ,  叶国金

IPC: B62D57/028 ,  B25J5/00 ,  B25J17/00 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明公开了一种家庭服务机器人，包括躯干、头部、上肢和底盘，头部可旋转设于躯干上，头部包括用于采集外界环境信息的视觉传感器，上肢包括两个分别位于躯干两侧可弯曲的上肢骨架，底盘可平移和旋转，躯干可弯曲；视觉传感器将信息传送到控制系统，控制系统控制躯干、头部、上肢和底盘的运动。家庭服务机器人通过视觉传感器采集外界的环境信息，通过控制系统的处理，驱动底盘实现前后左右移动以及旋转等运动，也可以驱动躯干弯曲以及上肢运动，实现机器人各种仿人动作，在处理目标追踪过程中，机器人能够实现对目标的追踪，适用于家庭服务以及其他服务场合，尤其能够完成对独居老人或病人进行仿人的陪伴和照顾工作。

公开(公告)号：CN104537144A

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201410706873.4

申请日：2014-11-27

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 贺威 ,  何修宇 ,  聂双喜 ,  秦晖

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种带死区输入的海洋柔性立管边界控制方法，对海洋柔性系统进行建模，得到柔性立管系统的控制方程，构建边界控制率计算公式，对于边界控制率未确定的控制增益等参数，通过预先训练得到，然后实际测得柔性立管顶端的横向位移、倾角和剪切力，并通过历史数据得到这三个参数在时刻t的导数，最后将实际参数代入边界控制率计算公式，得到时刻t的边界控制率，驱动装置根据边界控制率向柔性立管顶端施加作用力。本发明可以实现对海洋振动下柔性立管振动的有效抑制，并且测量参数少，易于实现。

公开(公告)号：CN104537144B

公开(公告)日：2017-07-18

申请号：CN201410706873.4

申请日：2014-11-27

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 贺威 ,  何修宇 ,  聂双喜 ,  秦晖

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种带死区输入的海洋柔性立管边界控制方法，对海洋柔性系统进行建模，得到柔性立管系统的控制方程，构建边界控制率计算公式，对于边界控制率未确定的控制增益等参数，通过预先训练得到，然后实际测得柔性立管顶端的横向位移、倾角和剪切力，并通过历史数据得到这三个参数在时刻t的导数，最后将实际参数代入边界控制率计算公式，得到时刻t的边界控制率，驱动装置根据边界控制率向柔性立管顶端施加作用力。本发明可以实现对海洋振动下柔性立管振动的有效抑制，并且测量参数少，易于实现。

公开(公告)号：CN104229426B

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201410409744.9

申请日：2014-08-19

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 贺威 ,  秦晖

IPC: B65G43/02

Abstract: 本发明公开了一种抑制柔性工业传送带振动的边界控制方法，通过对柔性工业传送带系统进行分析并建立数学模型，结合数学模型设计柔性工业传送带系统的边界扰动自适应特性，以及边界控制器，再对柔性工业传送带系统的稳定性进行仿真分析，最后根据仿真结果对柔性工业传送带系统参数进行调整，最终达到设计要求。这样能够有效的抑制柔性工业传送带在工作过程中的振动，同时对边界扰动具有一定的自适应特性。

公开(公告)号：CN104229426A

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201410409744.9

申请日：2014-08-19

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 贺威 ,  秦晖

IPC: B65G43/02

Abstract: 本发明公开了一种抑制柔性工业传送带振动的边界控制方法，通过对柔性工业传送带系统进行分析并建立数学模型，结合数学模型设计柔性工业传送带系统的边界扰动自适应特性，以及边界控制器，再对柔性工业传送带系统的稳定性进行仿真分析，最后根据仿真结果对柔性工业传送带系统参数进行调整，最终达到设计要求。这样能够有效的抑制柔性工业传送带在工作过程中的振动，同时对边界扰动具有一定的自适应特性。