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公开(公告)号：CN104537144B
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201410706873.4
申请日：2014-11-27
Applicant: 电子科技大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种带死区输入的海洋柔性立管边界控制方法，对海洋柔性系统进行建模，得到柔性立管系统的控制方程，构建边界控制率计算公式，对于边界控制率未确定的控制增益等参数，通过预先训练得到，然后实际测得柔性立管顶端的横向位移、倾角和剪切力，并通过历史数据得到这三个参数在时刻t的导数，最后将实际参数代入边界控制率计算公式，得到时刻t的边界控制率，驱动装置根据边界控制率向柔性立管顶端施加作用力。本发明可以实现对海洋振动下柔性立管振动的有效抑制，并且测量参数少，易于实现。
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公开(公告)号：CN104589344B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201410675083.4
申请日：2014-11-21
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种抑制柔性机械臂振动的边界控制方法，通过对柔性机械臂系统进行分析并建立数学模型，再结合数学模型设计出柔性机械臂系统的边界控制器，然后对带有控制作用的柔性机械臂系统进行稳定性分析，并仿真系统运动状态，根据仿真结果对系统的控制参数进行调整，使之最终达到设计要求。这样首先能够有效地抑制柔性机械臂在工作过程中的振动，其次，本发明在设计边界控制器时，增加了驱动柔性机械臂到达指定位置的功能，这样还能够实现柔性机械手臂的位置跟踪。
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公开(公告)号：CN104589344A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410675083.4
申请日：2014-11-21
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种抑制柔性机械臂振动的边界控制方法，通过对柔性机械臂系统进行分析并建立数学模型，再结合数学模型设计出柔性机械臂系统的边界控制器，然后对带有控制作用的柔性机械臂系统进行稳定性分析，并仿真系统运动状态，根据仿真结果对系统的控制参数进行调整，使之最终达到设计要求。这样首先能够有效地抑制柔性机械臂在工作过程中的振动，其次，本发明在设计边界控制器时，增加了驱动柔性机械臂到达指定位置的功能，这样还能够实现柔性机械手臂的位置跟踪。
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公开(公告)号：CN104537144A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410706873.4
申请日：2014-11-27
Applicant: 电子科技大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种带死区输入的海洋柔性立管边界控制方法，对海洋柔性系统进行建模，得到柔性立管系统的控制方程，构建边界控制率计算公式，对于边界控制率未确定的控制增益等参数，通过预先训练得到，然后实际测得柔性立管顶端的横向位移、倾角和剪切力，并通过历史数据得到这三个参数在时刻t的导数，最后将实际参数代入边界控制率计算公式，得到时刻t的边界控制率，驱动装置根据边界控制率向柔性立管顶端施加作用力。本发明可以实现对海洋振动下柔性立管振动的有效抑制，并且测量参数少，易于实现。
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