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公开(公告)号：CN104865846A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510244592.6
申请日：2015-05-14
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种组合自主导航系统的地面半物理仿真平台，在平面场地内设置模拟天体和轨道，模块天体上设置有多普勒波源，巡迹小车模拟飞行器以预设速度沿轨道运动，在运动过程中由巡迹小车上搭载的多普勒导航模块和摄像头导航模块分别模拟红移测速导航系统和天文测角导航系统，得到巡迹小车的速度和与模拟天体的角度，再由巡迹小车上的处理器模块计算得到巡迹小车的坐标并上传至上位机，上位机根据坐标信息拟合得到巡迹小车的轨迹，再与轨道的实际轨迹进行对比，通过该轨迹与轨道的实际轨迹的相似度来判断得到组合自主导航算法的性能。本发明提高了对深空探测飞行环境的模拟精度，从而提高对组合自主导航系统定位、定速能力的评估准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104408326B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201410782831.9
申请日：2014-12-16
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种对深空探测自主导航滤波算法的评估方法，先分别采用EKF、UKF、UPF三种导航滤波算法时对获取的导航数据进行处理，分别获取到对应导航滤波算法下的精度、可用性、连续性、实时性、稳定性等性能参数指标的评估值，综合评估模块再结合性能参数指标的评估值对深空探测自主导航滤波算法进行评估，这样综合评估模块不仅能够科学、精确地分配各种性能参数指标间的相对权重，而且还能准确的评估深空探测自主导航滤波算法，适用于当今深空探测技术领域发展的需要。
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公开(公告)号：CN106143665A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201510191733.2
申请日：2015-04-21
Applicant: 电子科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种可弯曲机器人躯干机构，包括躯干骨架，躯干骨架包括上肢支撑骨架、膝腰支撑骨架和下肢支撑骨架，分别从上到下依次设置，其中上肢支撑骨架、膝腰支撑骨架之间旋转连接有腰关节，膝腰支撑骨架、下肢支撑骨架之间旋转连接有膝关节。该躯干机构包括上肢支撑骨架、膝腰支撑骨架、下肢支撑骨架，分别通过腰关节、膝关节连接实现旋转，因此该躯干结构可以形成类人的腰部、膝部弯曲结构，其不同于现有的大多数柱状机器人躯干，可应用于家庭服务机器人的躯干设计，使机器人具备类人的弯腰屈膝动作，在这一基础上能够极大丰富机器人未来功能的相关开发，具有广泛的应用。
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公开(公告)号：CN106043488A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201510190846.0
申请日：2015-04-21
Applicant: 电子科技大学
IPC: B62D57/028 , B25J5/00 , B25J17/00 , B25J18/00
Abstract: 本发明公开了一种家庭服务机器人，包括躯干、头部、上肢和底盘，头部可旋转设于躯干上，头部包括用于采集外界环境信息的视觉传感器，上肢包括两个分别位于躯干两侧可弯曲的上肢骨架，底盘可平移和旋转，躯干可弯曲；视觉传感器将信息传送到控制系统，控制系统控制躯干、头部、上肢和底盘的运动。家庭服务机器人通过视觉传感器采集外界的环境信息，通过控制系统的处理，驱动底盘实现前后左右移动以及旋转等运动，也可以驱动躯干弯曲以及上肢运动，实现机器人各种仿人动作，在处理目标追踪过程中，机器人能够实现对目标的追踪，适用于家庭服务以及其他服务场合，尤其能够完成对独居老人或病人进行仿人的陪伴和照顾工作。
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公开(公告)号：CN104865846B
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201510244592.6
申请日：2015-05-14
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种组合自主导航系统的地面半物理仿真平台，在平面场地内设置模拟天体和轨道，模块天体上设置有多普勒波源，巡迹小车模拟飞行器以预设速度沿轨道运动，在运动过程中由巡迹小车上搭载的多普勒导航模块和摄像头导航模块分别模拟红移测速导航系统和天文测角导航系统，得到巡迹小车的速度和与模拟天体的角度，再由巡迹小车上的处理器模块计算得到巡迹小车的坐标并上传至上位机，上位机根据坐标信息拟合得到巡迹小车的轨迹，再与轨道的实际轨迹进行对比，通过该轨迹与轨道的实际轨迹的相似度来判断得到组合自主导航算法的性能。本发明提高了对深空探测飞行环境的模拟精度，从而提高对组合自主导航系统定位、定速能力的评估准确度。
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公开(公告)号：CN104408326A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410782831.9
申请日：2014-12-16
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种对深空探测自主导航滤波算法的评估方法，先分别采用EKF、UKF、UPF三种导航滤波算法时对获取的导航数据进行处理，分别获取到对应导航滤波算法下的精度、可用性、连续性、实时性、稳定性等性能参数指标的评估值，综合评估模块再结合性能参数指标的评估值对深空探测自主导航滤波算法进行评估，这样综合评估模块不仅能够科学、精确地分配各种性能参数指标间的相对权重，而且还能准确的评估深空探测自主导航滤波算法，适用于当今深空探测技术领域发展的需要。
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