公开(公告)号：CN112350664A

公开(公告)日：2021-02-09

申请号：CN202011160893.8

申请日：2020-10-27

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 龙跃 ,  李铁山 ,  程玉华 ,  白伟伟 ,  李耀仑

IPC: H02S50/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供一种基于事件触发策略的有限频故障检测方法，属于光伏发电技术领域。该检测方法在系统建模方面，为了研究分布式光伏发电系统采用马尔科夫神经网络系统动态模型来描述其非线性、突变性；在传输策略方面，为了节省网络资源，缓解带宽压力，采用了事件触发策略，在满足信息准确传递的同时，减少了传输过程中能量的损耗；在故障检测方法方面，设计了一种有限频故障检测方法，使得系统对随机扰动具有鲁棒性，对故障具有敏感性，同时，采用的有限频方法可以更好地处理信号频率对系统的影响。

公开(公告)号：CN111948937A

公开(公告)日：2020-11-17

申请号：CN202010697834.8

申请日：2020-07-20

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 李铁山 ,  龙跃 ,  程玉华 ,  李美霖 ,  李耀仑

IPC: G05B13/02 ,  G05B13/04 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种多智能体系统的多梯度递归强化学习模糊控制方法及装置，属于多智能体系统船舶控制技术领域。本发明主要面向多智能体船舶航向离散系统，通过多梯度递归强化学习模糊控制，在采用较低的系统能量消耗实现优化控制目标的同时，提高了多智能体航向跟踪的速度和精度。除此之外，本发明提出了一种多梯度递归的学习算法，解决的模糊逻辑系统权值的学习过程中的局部极值问题，使权值更快更精准的收敛，提高了系统的可靠性和稳定性。

公开(公告)号：CN117891172B

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202410068384.4

申请日：2024-01-17

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 龙跃 ,  卞光锐 ,  李铁山 ,  杨寒卿 ,  李耀仑

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于水印信号的无人船舶发生重放攻击的检测方法，属于船舶控制技术领域。该方法首先在无人船系统当中引入扩展卡尔曼滤波器，推导得到无人船系统的最优无偏状态估计值，然后将符合高斯分布的水印信号添加到控制信号中；此外，根据水印信号构建编码信号和解码信号，以抵消水印信号对测量值和系统状态估计的影响，并且扩大检测函数的值，从而完成攻击的检测。

公开(公告)号：CN112350664B

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN202011160893.8

申请日：2020-10-27

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 龙跃 ,  李铁山 ,  程玉华 ,  白伟伟 ,  李耀仑

IPC: H04L12/24 ,  H02S50/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G05B13/04 ,  G05B23/02

Abstract: 本发明提供一种基于事件触发策略的有限频故障检测方法，属于光伏发电技术领域。该检测方法在系统建模方面，为了研究分布式光伏发电系统采用马尔科夫神经网络系统动态模型来描述其非线性、突变性；在传输策略方面，为了节省网络资源，缓解带宽压力，采用了事件触发策略，在满足信息准确传递的同时，减少了传输过程中能量的损耗；在故障检测方法方面，设计了一种有限频故障检测方法，使得系统对随机扰动具有鲁棒性，对故障具有敏感性，同时，采用的有限频方法可以更好地处理信号频率对系统的影响。

公开(公告)号：CN117891172A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202410068384.4

申请日：2024-01-17

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 龙跃 ,  卞光锐 ,  李铁山 ,  杨寒卿 ,  李耀仑

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于水印信号的无人船舶发生重放攻击的检测方法，属于船舶控制技术领域。该方法首先在无人船系统当中引入扩展卡尔曼滤波器，推导得到无人船系统的最优无偏状态估计值，然后将符合高斯分布的水印信号添加到控制信号中；此外，根据水印信号构建编码信号和解码信号，以抵消水印信号对测量值和系统状态估计的影响，并且扩大检测函数的值，从而完成攻击的检测。

公开(公告)号：CN119758961A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411903185.7

申请日：2024-12-23

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 龙跃 ,  孙钰 ,  李铁山 ,  杨寒卿 ,  李耀仑

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明的目的在于提供一种多无人船系统传输相关的分布式模糊故障检测方法，属于船舶控制技术领域。该故障检测方法针对可能发生执行器故障的多无人船系统，并考虑了外部因素引起的干扰，建立无人船的T‑S模糊模型；然后考虑了无人船之间的通信拓扑和传输延迟，并引入了特殊的李雅普诺夫函数，从而引入更多的变量矩阵，降低了矩阵不等式求解的保守性，即增大找到解的可能性，保证了故障检测系统的稳定性以及有效性，处理了无人船之间信息传递带来的耦合项造成的矩阵不等式难求解的问题，建立了分布式故障检测判断机制。本发明方法综合考虑了无人船舶的内部非线性及所处环境的干扰，实现了对在工作环境复杂、需要长时间工作等的不利影响下故障的检测。

公开(公告)号：CN112987758B

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110470966.1

申请日：2021-04-29

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 李铁山 ,  胡鑫 ,  白伟伟 ,  龙跃 ,  李耀仑

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种多水面航行器跟踪和协同编队控制方法，属于船舶自动控制技术领域。本发明控制方法主要面向考虑未知频率扰动的多水面航行器系统，运用自适应参数扰动观测器和分布式抗饱和辅助系统，解决输入舵角受限的多水面航行器系统的未知扰动在线估计抑制问题；利用分布式抗饱和辅助系统的状态向量来矫正跟踪反馈控制误差问题，有效减少饱和效应对多水面航行器自适应编队性能的影响，提高多水面航行器系统的协同性、抗干扰性和跟踪性。

公开(公告)号：CN111948937B

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202010697834.8

申请日：2020-07-20

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 李铁山 ,  龙跃 ,  程玉华 ,  李美霖 ,  李耀仑

IPC: G05B13/02 ,  G05B13/04 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种多智能体系统的多梯度递归强化学习模糊控制方法及装置，属于多智能体系统船舶控制技术领域。本发明主要面向多智能体船舶航向离散系统，通过多梯度递归强化学习模糊控制，在采用较低的系统能量消耗实现优化控制目标的同时，提高了多智能体航向跟踪的速度和精度。除此之外，本发明提出了一种多梯度递归的学习算法，解决的模糊逻辑系统权值的学习过程中的局部极值问题，使权值更快更精准的收敛，提高了系统的可靠性和稳定性。

公开(公告)号：CN112987758A

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN202110470966.1

申请日：2021-04-29

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 李铁山 ,  胡鑫 ,  白伟伟 ,  龙跃 ,  李耀仑

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种多水面航行器跟踪和协同编队控制方法，属于船舶自动控制技术领域。本发明控制方法主要面向考虑未知频率扰动的多水面航行器系统，运用自适应参数扰动观测器和分布式抗饱和辅助系统，解决输入舵角受限的多水面航行器系统的未知扰动在线估计抑制问题；利用分布式抗饱和辅助系统的状态向量来矫正跟踪反馈控制误差问题，有效减少饱和效应对多水面航行器自适应编队性能的影响，提高多水面航行器系统的协同性、抗干扰性和跟踪性。