公开(公告)号：CN117653290A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311629933.2

申请日：2023-11-30

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 杨波 ,  郑文锋 ,  李林东 ,  黄祺栋 ,  刘超

IPC: A61B17/34 ,  B25J11/00 ,  A61B34/30 ,  A61B34/32

Abstract: 本发明公开了一种二旋转自由度的穿刺机器人系统，包括双目光学定位相机、微型姿态调整装置、手动支架、穿刺针定位套筒，以及PC机。双目光学定位相机对操作区域的光学标记物进行跟踪定位，以获得穿刺针定位套筒的位姿。微型姿态调整装置控制穿刺针定位套筒的位姿变化；PC机将医学图像和测量坐标系Oc进行术前配准，将目标靶点部署到固定坐标系下；PC机读取微型姿态调整装置的状态，结合靶点位置制定控制指令，控制微型姿态调整装置建立起能到达目标靶点的路径通道；相比已有的基于六关节机械臂的穿刺手术机器人，本机器人系统具有机电结构简单、安装部署方便、安全可靠以及成本低等优点。

公开(公告)号：CN117653291A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311629956.3

申请日：2023-11-30

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 杨波 ,  郑文锋 ,  党嘉伟 ,  李林东 ,  刘超

IPC: A61B17/34 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  A61B34/30 ,  A61B34/32

Abstract: 本发明公开了一种平移式穿刺手术机器人系统包括：操作台、电动直线滑台模组、延伸臂、双目光学定位相机、穿刺针定位套筒、PC机；两个电动直线滑台模组X、Y构成两自由度平移机构，延伸臂将穿刺针定位套筒延伸至操作台中央区域，双目光学定位相机对视场范围内的光学标记物进行跟踪和定位，对穿刺针定位套筒和模组X、Y的平移方向进行标定，PC机将医学图像与双目光学定位相机的测量坐标系O1进行术前配准，医生规划目标靶点后，PC机根据目标靶点的坐标发送控制命令，控制模组X和模组Y移动，带动穿刺针定位套筒的中心轴线的延长线穿过目标靶点，最终建立起能到达目标靶点的路径通道。本发明通过对穿刺套筒的2D平移建立穿刺通道。