公开(公告)号：CN117672488A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311629966.7

申请日：2023-11-30

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 杨波 ,  郑文锋 ,  黄祺栋 ,  党嘉伟 ,  刘超

IPC: G16H40/67 ,  G06T7/80 ,  G06T7/207 ,  G06T3/06 ,  G06T19/00 ,  A61B8/00

Abstract: 本发明公开了一种增强现实远程超声系统，在使用前线对四目相机模块和超声探头分别进行标定，然后利用双目红外相机对超声探头上的红外标记球进行跟踪和定位，实时获得各红外标记球在O1下的三维坐标；根据各红外标记球在O1、O2下的坐标，实时计算O2到O1的坐标变换矩阵；从超声探头实时获取人体2D超声扫描图像，然后计算图像中各像素点投影到双目可见光相机左、右图像上对应的像素坐标，并用像素坐标值实时替代双目可见光相机在左图像和右图像处的像素值，得到增强现实处理后的双目可见光图像，并将其传输给主端PC机。

公开(公告)号：CN117653291A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311629956.3

申请日：2023-11-30

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 杨波 ,  郑文锋 ,  党嘉伟 ,  李林东 ,  刘超

IPC: A61B17/34 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  A61B34/30 ,  A61B34/32

Abstract: 本发明公开了一种平移式穿刺手术机器人系统包括：操作台、电动直线滑台模组、延伸臂、双目光学定位相机、穿刺针定位套筒、PC机；两个电动直线滑台模组X、Y构成两自由度平移机构，延伸臂将穿刺针定位套筒延伸至操作台中央区域，双目光学定位相机对视场范围内的光学标记物进行跟踪和定位，对穿刺针定位套筒和模组X、Y的平移方向进行标定，PC机将医学图像与双目光学定位相机的测量坐标系O1进行术前配准，医生规划目标靶点后，PC机根据目标靶点的坐标发送控制命令，控制模组X和模组Y移动，带动穿刺针定位套筒的中心轴线的延长线穿过目标靶点，最终建立起能到达目标靶点的路径通道。本发明通过对穿刺套筒的2D平移建立穿刺通道。