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公开(公告)号：CN105513074A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510902715.0
申请日：2015-12-08
Applicant: 电子科技大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种羽毛球机器人相机标定方法，包括：使用标定板对相机的内参外参数进行标定，由于标定板的黑点等距等大小这种特殊构造，在图像中很容易识别出标定板的二维位置和标定板的方向信息；根据标定板上真实的黑点之间的物理距离，就可以通过这个对应关系建立起相机和真实世界的联系，建立内参数的方程；左右相机分别进行标定即可得到该相机的内参数，同时由于两个相机左右图像上对应同一块标定板，可以以此建立左右相机之间的对应关系，既外参数矩阵。
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公开(公告)号：CN104085458A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410315537.7
申请日：2014-07-03
Applicant: 电子科技大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种足轮式四足机器人，包括躯干，躯干下部安装有躯干支架，躯干上安装有四个三自由度的足轮运动支链，该足轮运动支链既可以变为轮子也可以变为腿，并且可以快速的进行机器人的腿与轮子间的相互转换，在崎岖的路面上可以转变成腿，适应能力强，通过性好，在较平坦的路面时转变成轮子，速度提高，机动性好。且结构简单、成本低，具有很好的经济适用价值。
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公开(公告)号：CN106325302B
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201510334876.4
申请日：2015-06-17
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种移动物体位置跟踪平台、跟踪装置及跟踪方法，其跟踪装置包括底盘，底盘上设有轮子，还包括：可旋转连接在底盘上并用于击打移动物体的击打部件、用于实现击打部件在底盘上纵向移动纵移部件、用于实现击打部件在底盘上横向移动横移部件、用于测量平台当前的位置坐标的码盘陀螺仪系统以及主控系统，用于控制平台移动到目标位置坐标。本发明所述跟踪装置能够实现大范围的快速移动，进行粗跟踪，再通过主控系统控制纵移部件或/和横移部件对击打部件进行精调，实现精确跟踪；该跟踪方法适用于如羽毛球、乒乓球、网球、毽球等移动物体跟踪与击打，能够增大机器人接球范围，保证了接球或击打精度，实现了高精度跟踪移动物体位置的功能。
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公开(公告)号：CN105373128B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201510902666.0
申请日：2015-12-08
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种羽毛球机器人及其全场定位方法，机器人包括：轨迹获取装置，用于获取空中羽毛球的移动轨迹，并将轨迹信息输出；控制装置，用于接收所述轨迹获取装置输出的所述轨迹信息，根据所述轨迹信息控制所述机器人在预定场地内向所述羽毛球移动方向运动；球拍控制装置，设置在所述机器人本体上，用于当所述控制装置控制所述机器人运动到所述羽毛球落点预定位置范围停止运动时，控制球拍在所述机器人本体上移动从而实现接球或发球。本发明可以实现羽毛球机器人在比赛场地的准确定位，从而实现精确的接球或发球。
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公开(公告)号：CN103924842A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410188588.8
申请日：2014-05-06
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可同时对多个机构以不同密码上锁的机械式数字密码锁，包括一个面板组件、若干个转轴组件、一个外框、若干个锁芯组件以及若干个凹盘组件；锁芯组件的数量等于被锁定机构的数量；转轴组件的一端与面板组件旋转连接；凹盘组件设置在转轴组件上；面板组件背面与外框固定连接；锁芯组件与外框滑动连接，并同一层面上的每个凹盘组件配合。本发明提供的机械式数字密码锁实现密码位数、锁定机构个数以及各个机构的密码都能按需设置，可同时对多个机构以不同密码上锁。不仅结余了体积，还节约了成本，方便了人们的操作。并且，还可以在同一锁具上通过不同密码位数对不同机构实现不同安全级别的保护。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105513074B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201510902715.0
申请日：2015-12-08
Applicant: 电子科技大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种羽毛球机器人相机标定方法，包括：使用标定板对相机的内参外参数进行标定，由于标定板的黑点等距等大小这种特殊构造，在图像中很容易识别出标定板的二维位置和标定板的方向信息；根据标定板上真实的黑点之间的物理距离，就可以通过这个对应关系建立起相机和真实世界的联系，建立内参数的方程；左右相机分别进行标定即可得到该相机的内参数，同时由于两个相机左右图像上对应同一块标定板，可以以此建立左右相机之间的对应关系，既外参数矩阵。
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公开(公告)号：CN105549586A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510901374.5
申请日：2015-12-08
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种羽毛球机器人跟踪人移动控制方法及系统，系统包括：两个激光雷达，设置在羽毛球机器人本体上，用于分别实时扫描位于比赛场地外的人的位置；其中所述人相对所述两个激光雷达在预定范围内活动；激光雷达采集装置，设置在羽毛球机器人本体上，用于接收所述两个激光雷达各自扫描到的所述人的位置点并输出到主控装置；主控装置，用于根据所述两个激光雷达各自扫描到的所述人的位置点合成所述比赛场地上二维空间的至少一个位置数据，根据所述至少一个位置数据控制所述羽毛球机器人移动。本发明提高了羽毛球机器人在比赛场地上移动控制的可靠性。
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公开(公告)号：CN105373128A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510902666.0
申请日：2015-12-08
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种羽毛球机器人及其全场定位方法，机器人包括：轨迹获取装置，用于获取空中羽毛球的移动轨迹，并将轨迹信息输出；控制装置，用于接收所述轨迹获取装置输出的所述轨迹信息，根据所述轨迹信息控制所述机器人在预定场地内向所述羽毛球移动方向运动；球拍控制装置，设置在所述机器人本体上，用于当所述控制装置控制所述机器人运动到所述羽毛球落点预定位置范围停止运动时，控制球拍在所述机器人本体上移动从而实现接球或发球。本发明可以实现羽毛球机器人在比赛场地的准确定位，从而实现精确的接球或发球。
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公开(公告)号：CN104085458B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201410315537.7
申请日：2014-07-03
Applicant: 电子科技大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种足轮式四足机器人，包括躯干，躯干下部安装有躯干支架，躯干上安装有四个三自由度的足轮运动支链，该足轮运动支链既可以变为轮子也可以变为腿，并且可以快速的进行机器人的腿与轮子间的相互转换，在崎岖的路面上可以转变成腿，适应能力强，通过性好，在较平坦的路面时转变成轮子，速度提高，机动性好。且结构简单、成本低，具有很好的经济适用价值。
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公开(公告)号：CN105549586B
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201510901374.5
申请日：2015-12-08
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种羽毛球机器人跟踪人移动控制方法及系统，系统包括：两个激光雷达，设置在羽毛球机器人本体上，用于分别实时扫描位于比赛场地外的人的位置；其中所述人相对所述两个激光雷达在预定范围内活动；激光雷达采集装置，设置在羽毛球机器人本体上，用于接收所述两个激光雷达各自扫描到的所述人的位置点并输出到主控装置；主控装置，用于根据所述两个激光雷达各自扫描到的所述人的位置点合成所述比赛场地上二维空间的至少一个位置数据，根据所述至少一个位置数据控制所述羽毛球机器人移动。本发明提高了羽毛球机器人在比赛场地上移动控制的可靠性。
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