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公开(公告)号：CN110186399B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910536553.1
申请日：2019-06-20
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01B11/26
Abstract: 本申请提出一种驱动器定位精度检测装置和方法，装置，包括：驱动器和电机，还包括第一投射板或第二投射板；驱动器，与电机通讯连接，用于控制电机转动；电机，电机的转轴上设置有激光发射器，激光发射器用于沿转轴的径向转轴的外侧发射激光，当转轴转动时激光的发射方向随之转动；第一投射板，平行于转轴设置，在转轴开始转动和结束转动时，激光发射器发出的激光投射在激光投射板上；第二投射板，设置在电机转轴的一侧，第二投射板朝向电机的一侧上设置有刻度区，在转轴开始转动和结束转动时，激光发射器发出的激光投射在刻度区，刻度区上的刻度值用于表示激光投射到该刻度值时转轴相对于预设位置的转动角度，方便测定驱动器进行位置控制的性能。
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公开(公告)号：CN105345815A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510811944.1
申请日：2015-11-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种关节连接器及机器人。根据本发明的关节连接器，包括：连接本体，具有用于与第一关节连接的第一连接部和用于与第二关节连接的第二连接部；第一连接部上设置有用于与第一关节连接的第一连接孔；第二连接部上设置有用于与第二关节连接的第二连接孔。本发明通过第一定位部和第二定位部分别将第一连接部与第一关节定位、第二连接部与第二关节定位，保证连接时的连接精度。另外，由于第一连接部和第二连接部均形成于连接本体上，与连接本体一体成型，减少了连接部件，从而提高了连接精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN111409111A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010335008.9
申请日：2020-04-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J19/00 , B25J17/00 , B25J9/10 , F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/029 , F16H57/04
Abstract: 本发明涉及谐波减速器领域，提供一种工业机器人、机械臂、关节结构及其装配方法。关节结构包括第一主体、第二主体、电机和谐波减速器，谐波减速器具有柔轮、刚轮和波发生器，第二主体包括互相固定连接的第一件和第二件，第一件具有第一孔，谐波减速器位于第一孔中，谐波减速器位于第一主体与第二件之间；刚轮与第一件固定连接，刚轮的外周壁与第一孔的内周壁配合，柔轮与第一主体固定连接；第二件具有第一凸台和第二孔，第一凸台的外周壁与第一孔的内周壁配合，电机的机体固定在第二件的背向第一件的一侧，电机的转轴穿过第二孔后与波发生器连接。关节结构的安装操作简便，且关节结构能够适于高速运转。
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公开(公告)号：CN110822055A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911120554.4
申请日：2019-11-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种谐波减速器，其包括：波发生器，所述波发生器包括柔性轴承和两个以上的凸轮，两个以上的所述凸轮设置在所述柔性轴承的径向内侧，且两个以上的所述凸轮沿着所述柔性轴承的内周的周向方向排列设置，两个以上的所述凸轮的径向内侧还设置有电机轴或装配工装，当两个以上的所述凸轮装配进入所述柔性轴承中时所述凸轮不对所述柔性轴承的内周面产生挤压变形，而在所述电机轴或装配工装装配进入两个以上的所述凸轮中时通过所述凸轮而对所述柔性轴承的内周面产生挤压变形。通过本发明能够使得凸轮在装配时不会与柔轮或柔性轴承之间发生干涉的问题，能够有效减小装配成本；能提高传动精度，在不同的刚轮形式下实现较高的传动比传动。
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公开(公告)号：CN110549335A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910759787.2
申请日：2019-08-16
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种关节减速比自动标定方法、控制系统及其机器人，方法为通过获取上一关节臂的电机转速和下一关节臂的转速，然后利用公式计算实时的减速比，本发明实现了机器人关节减速比的自动标定，使在机器人使用过程中，自动监测各关节减速比，并进行标定，以提高机器人的性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110822055B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN201911120554.4
申请日：2019-11-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种谐波减速器，其包括：波发生器，所述波发生器包括柔性轴承和两个以上的凸轮，两个以上的所述凸轮设置在所述柔性轴承的径向内侧，且两个以上的所述凸轮沿着所述柔性轴承的内周的周向方向排列设置，两个以上的所述凸轮的径向内侧还设置有电机轴或装配工装，当两个以上的所述凸轮装配进入所述柔性轴承中时所述凸轮不对所述柔性轴承的内周面产生挤压变形，而在所述电机轴或装配工装装配进入两个以上的所述凸轮中时通过所述凸轮而对所述柔性轴承的内周面产生挤压变形。通过本发明能够使得凸轮在装配时不会与柔轮或柔性轴承之间发生干涉的问题，能够有效减小装配成本；能提高传动精度，在不同的刚轮形式下实现较高的传动比传动。
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公开(公告)号：CN109605360B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN201811600313.5
申请日：2018-12-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明提供一种机器人关节臂驱动结构和机器人，所述机器人关节臂驱动结构包括：第一关节臂和第二关节臂，所述第一关节臂包括第一端和第二端，所述第二端相对靠近所述第二关节臂且能够用于驱动所述第二关节臂、所述第一端相对远离所述第二关节臂；还包括谐波减速机，且所述谐波减速机安装设置在所述第一关节臂上的相对靠近所述第一端的位置，通过所述谐波减速机能够驱动所述第二关节臂相对于所述第一关节臂运动。通过本发明能够有效地消除关节轴处的激励源，避免偶数倍频振动问题，从而提高机器人末端精度；有效减低关节臂末端的重量；还能使得关节臂结构简化，加工精度降低；降低维护成本。
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公开(公告)号：CN111590637A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010484554.9
申请日：2020-06-01
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及冷却技术领域，提供一种散热罩组件、机器人及其散热控制方法。散热罩组件包括罩壳和导风件，罩壳具有内腔和散热窗，散热窗从内腔贯通至罩壳外；导风件设于散热窗处，导风件与罩壳可活动地连接，导风件具有第一活动位置和第二活动位置，导风件活动至第一活动位置时覆盖散热窗；导风件活动至第二活动位置时，导风件伸于散热窗外侧，散热窗处于打开状态。机器人包括前述的散热罩组件。在散热窗关闭时，外部灰尘等杂物不能通过散热窗进入到内腔中；在打开散热窗时，导风件容易将罩壳外侧的气流引入到内腔中，有利于对罩壳内腔中的电气设备散热；并且，由于不采用风扇、冷却管路等设置，有利于结构简洁，并且有利于散热罩组件的轻量化。
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公开(公告)号：CN110421548A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910651507.6
申请日：2019-07-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人小臂结构及机器人，小臂结构包括小臂主体、丝杠轴及与所述丝杠轴连接的同步带轮，所述丝杠轴可转动连接所述小臂主体，其特征在于，还包括锁止组件，所述锁止组件包括同步件与止动件；所述同步件连接所述同步带轮，并随所述同步带轮转动，所述止动件连接所述小臂主体，所述止动件用于限位所述同步件的转动，本方案在丝杠花键组件安装、维修时，可将丝杠轴止动，防止丝杠轴在重力作用下坠落引发碰撞，保证丝杠花键组件的精度，提高小臂结构的安全性和便捷性。
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公开(公告)号：CN109895080B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201910339670.9
申请日：2019-04-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种SCARA机器人小臂结构及SCARA机器人。SCARA机器人小臂结构，包括：小臂；驱动机构，所述驱动机构安装在所述小臂的第一端；丝杠花键组件，所述丝杠花键组件安装在所述小臂的第二端；传动机构，所述传动机构连接在所述丝杠花键组件和所述驱动机构之间；编码器组件，所述编码器组件安装在所述丝杠花键组件上以采集所述丝杠花键组件运动信息；控制单元，所述控制单元与所述编码器组件和所述驱动机构均通讯连接，所述控制单元根据所述编码器组件传递的信息对所述驱动机构进行控制以对所述丝杠花键组件进行运动误差补偿。本发明的SCARA机器人小臂结构的控制精度高、生产、控制成本低。
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