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公开(公告)号：CN117456002B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311776809.9
申请日：2023-12-22
Applicant: 珠海市格努科技有限公司 , 电子科技大学
IPC: G06T7/73 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/10 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明实施例提供了一种无序抓取过程中对象的位姿估计方法、装置和电子设备，方法包括：获取包含抓取对象的目标图像，将目标图像输入目标检测模型中，输出抓取对象的二维显示区域和抓取对象的对象分类信息；获取抓取对象的初始点云数据，基于二维显示区域确定三维区域，获取三维区域包含的第一点云集合；将第一点云集合和对象分类信息输入至点云分割模型，输出抓取对象对应的平移定位参数和残差距离参数；将平移定位参数、残差距离参数以及对象分类信息输入至旋转定位模型中，确定抓取对象对应的旋转定位参数；基于旋转定位参数和平移定位参数，输出抓取对象的位姿数据。该方式提高了复杂环境下抓取对象的位姿识别准确率，增加了抓取成功率。
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公开(公告)号：CN117456002A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311776809.9
申请日：2023-12-22
Applicant: 珠海市格努科技有限公司 , 电子科技大学
IPC: G06T7/73 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/10 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明实施例提供了一种无序抓取过程中对象的位姿估计方法、装置和电子设备，方法包括：获取包含抓取对象的目标图像，将目标图像输入目标检测模型中，输出抓取对象的二维显示区域和抓取对象的对象分类信息；获取抓取对象的初始点云数据，基于二维显示区域确定三维区域，获取三维区域包含的第一点云集合；将第一点云集合和对象分类信息输入至点云分割模型，输出抓取对象对应的平移定位参数和残差距离参数；将平移定位参数、残差距离参数以及对象分类信息输入至旋转定位模型中，确定抓取对象对应的旋转定位参数；基于旋转定位参数和平移定位参数，输出抓取对象的位姿数据。该方式提高了复杂环境下抓取对象的位姿识别准确率，增加了抓取成功率。
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公开(公告)号：CN116880827A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310678213.9
申请日：2023-06-08
Applicant: 珠海市格努科技有限公司
IPC: G06F8/36 , G06F8/30 , G06N3/006 , G06Q10/087
Abstract: 本申请公开了一种仓储系统的建立方法、应用方法、系统及存储介质，涉及仓储管理技术领域，包括：获取仓储功能模块，根据预设的需求对仓储功能模块进行划分，得到若干子模块，确定每个子模块相对应的模块参数；根据多个子模块相对应的模块参数得到基因型，基于基因型初始化种群；计算种群中每一个基因型所对应的预测库存周转率和适应度值；根据预测库存周转率和预设的目标函数计算基因型的目标函数值；当目标函数值大于预设的期望阈值，选取适应度值高于预设的适应度阈值的基因型作为父代基因型，对父代基因型进行交叉操作和变异操作，得到多个子代基因型。本申请能够减少设计成本，缩短开发时间。
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公开(公告)号：CN116629734A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310405068.7
申请日：2023-04-14
Applicant: 珠海市格努科技有限公司
IPC: G06Q10/0835 , G06Q10/087 , G06N3/126
Abstract: 本申请公开了一种仓储系统物品拣选路径的规划方法、装置、设备及介质，该方法获取仓储系统的物品位置信息、拣选对象的个数以及各个所述拣选对象对应的拣选任务；所述拣选任务包括至少一种待拣选的物品信息；根据各个所述拣选任务以及所述物品位置信息，建立最短路径目标函数；通过遗传贪心算法基于所述最短路径目标函数进行求解，得到全局初始化路径；根据时间窗约束进行路径冲突检测，若不存在路径冲突，则将所述全局初始化路径确定为目标路径。该方法提供了针对性的解决策略，能够帮助合理规划拣选路径并动态调整，更贴合实际应用的场景，可以提高拣选作业的效率与拣选的精确性。本申请可广泛应用于路径规划技术领域内。
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