公开(公告)号：CN117455928B

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202311787467.0

申请日：2023-12-25

Applicant: 珠海市格努科技有限公司 ,  电子科技大学

Inventor： 王鑫 ,  蒋峰 ,  彭岗举 ,  李大琳 ,  罗桂文

IPC: G06T7/10 ,  G06T7/136 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明实施例提供了一种无序抓取过程中抓取对象的分割方法、装置和电子设备，方法包括：获取包含抓取对象的初始点云数据；针对初始点云数据中第一目标数据点，获取相邻数据点以及相邻数据点的法向方向；基于法向方向确定第一目标数据点是否位于抓取对象的边际；从初始点云数据中删除位于抓取对象的边际的数据点，得到中间点云数据；针对中间点云数据中第二目标数据点；获取第一相邻数据点，以及第一相邻数据点与第二目标数据点的距离参数，基于距离参数确定聚类阈值，对第二目标数据点进行聚类处理，得到第一聚类结果；基于第一聚类结果，得到抓取对象的点云数据分割结果。该方式加快了点云分割效率，提升了点云分割的准确率和分割效果。

公开(公告)号：CN117455928A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311787467.0

申请日：2023-12-25

Applicant: 珠海市格努科技有限公司 ,  电子科技大学

Inventor： 王鑫 ,  蒋峰 ,  彭岗举 ,  李大琳 ,  罗桂文

IPC: G06T7/10 ,  G06T7/136 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明实施例提供了一种无序抓取过程中抓取对象的分割方法、装置和电子设备，方法包括：获取包含抓取对象的初始点云数据；针对初始点云数据中第一目标数据点，获取相邻数据点以及相邻数据点的法向方向；基于法向方向确定第一目标数据点是否位于抓取对象的边际；从初始点云数据中删除位于抓取对象的边际的数据点，得到中间点云数据；针对中间点云数据中第二目标数据点；获取第一相邻数据点，以及第一相邻数据点与第二目标数据点的距离参数，基于距离参数确定聚类阈值，对第二目标数据点进行聚类处理，得到第一聚类结果；基于第一聚类结果，得到抓取对象的点云数据分割结果。该方式加快了点云分割效率，提升了点云分割的准确率和分割效果。

公开(公告)号：CN116629734A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310405068.7

申请日：2023-04-14

Applicant: 珠海市格努科技有限公司

Inventor： 彭岗举 ,  李大琳 ,  彭举彬 ,  蓝金兰 ,  陈堂福 ,  韦玉成 ,  罗桂文

IPC: G06Q10/0835 ,  G06Q10/087 ,  G06N3/126

Abstract: 本申请公开了一种仓储系统物品拣选路径的规划方法、装置、设备及介质，该方法获取仓储系统的物品位置信息、拣选对象的个数以及各个所述拣选对象对应的拣选任务；所述拣选任务包括至少一种待拣选的物品信息；根据各个所述拣选任务以及所述物品位置信息，建立最短路径目标函数；通过遗传贪心算法基于所述最短路径目标函数进行求解，得到全局初始化路径；根据时间窗约束进行路径冲突检测，若不存在路径冲突，则将所述全局初始化路径确定为目标路径。该方法提供了针对性的解决策略，能够帮助合理规划拣选路径并动态调整，更贴合实际应用的场景，可以提高拣选作业的效率与拣选的精确性。本申请可广泛应用于路径规划技术领域内。