公开(公告)号：CN109086650B

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN201810562496.X

申请日：2018-06-04

Applicant: 现代摩比斯株式会社 ,  韩国交通大学校产学协力团

Inventor： 金训珉 ,  郑栋旭 ,  李圣柱 ,  崔敬泽 ,  徐在逵 ,  郑昊基

IPC: G06V20/58 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明提供了校准方法和校准设备。该校准方法和可包括：当车辆的行为满足预设行为条件时，由车道检测单元从通过车辆的摄像头获得的周围图像中检测车道；由有效车道提取单元分析所检测到的车道的位置和方向的统计特征，并通过移除误测车道来提取有效车道；并且由参数估计单元基于有效车道的方向和通过有效车道决定的消失点来估计摄像头的安装角度。

公开(公告)号：CN109089074A

公开(公告)日：2018-12-25

申请号：CN201810603287.5

申请日：2018-06-12

Applicant: 现代摩比斯株式会社 ,  韩国交通大学校产学协力团

Inventor： 李圣柱 ,  金训珉 ,  郑栋旭 ,  崔敬泽 ,  徐在逵 ,  郑昊基

IPC: H04N7/18 ,  B60R1/00

Abstract: 一种用于环视监控系统的摄像头角度估计方法，包括：通过环视监控系统的控制单元从至少三个摄像头中的每个摄像头的图像均一化并提取特征点；通过控制单元跟踪所提取的特征点来获得对应点；通过控制单元使从每个摄像头的图像获得的对应点彼此整合；通过控制单元使用整合的对应点来估计消失点和消失线；并且基于所估计的消失点和消失线来估计每个摄像头的角度。

公开(公告)号：CN109086650A

公开(公告)日：2018-12-25

申请号：CN201810562496.X

申请日：2018-06-04

Applicant: 现代摩比斯株式会社 ,  韩国交通大学校产学协力团

Inventor： 金训珉 ,  郑栋旭 ,  李圣柱 ,  崔敬泽 ,  徐在逵 ,  郑昊基

IPC: G06K9/00 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明提供了校准方法和校准设备。该校准方法和可包括：当车辆的行为满足预设行为条件时，由车道检测单元从通过车辆的摄像头获得的周围图像中检测车道；由有效车道提取单元分析所检测到的车道的位置和方向的统计特征，并通过移除误测车道来提取有效车道；并且由参数估计单元基于有效车道的方向和通过有效车道决定的消失点来估计摄像头的安装角度。

公开(公告)号：CN114475615A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202110654786.9

申请日：2021-06-11

Applicant: 现代自动车株式会社 ,  起亚株式会社 ,  韩国交通大学校产学协力团

Inventor： 黄大成 ,  朴峻豪 ,  徐在逵 ,  李沇柱 ,  郑昊基

IPC: B60W40/06 ,  B60W50/14 ,  B60W60/00

Abstract: 本申请涉及用于基于多个传感器识别行驶车道的设备和方法。提供了一种用于基于多个传感器识别行驶车道的设备。该设备包括第一传感器，被配置为计算道路信息；第二传感器，被配置为计算移动障碍物信息；第三传感器，被配置为计算车辆的移动信息；以及控制器，被配置为从道路信息中去除移动障碍物信息以仅提取道路边界数据，累积道路边界数据以基于移动信息计算关于车辆的多条候选位置信息，并且从多条候选位置信息中选择最终候选位置信息。

公开(公告)号：CN105313774B

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201410610289.9

申请日：2014-11-03

Applicant: 现代摩比斯株式会社 ,  汉阳大学校 ,  产学协力团

Inventor： 徐在逵 ,  郑昊基

IPC: B60R1/00 ,  H04N13/00

CPC classification number: G06T5/10 ,  G06T7/593 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/20016 ,  G06T2207/20061 ,  G06T2207/30256 ,  H04N13/239 ,  H04N2013/0081

Abstract: 本发明涉及一种驾驶辅助装置，包括：立体摄像机模块，安装于车辆，通过第1摄像头获得第1影像，通过第2摄像头获得第2影像；及处理器，立体匹配(stereo matching)所述第1影像及所述第2影像而获得稠密视差图(dense disparity map)，利用由粗到精(coarse‑to‑fine)技法而从所述稠密视差图估算三次b样条(cubic B‑spline)曲线，利用所述三次b样条曲线，执行道路纵断面(road profile)，将所述车辆行驶的三维道路变换成二维。

公开(公告)号：CN105313774A

公开(公告)日：2016-02-10

申请号：CN201410610289.9

申请日：2014-11-03

Applicant: 现代摩比斯株式会社 ,  汉阳大学校产学协力团

Inventor： 徐在逵 ,  郑昊基

IPC: B60R1/00 ,  H04N13/00

CPC classification number: G06T5/10 ,  G06T7/593 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/20016 ,  G06T2207/20061 ,  G06T2207/30256 ,  H04N13/239 ,  H04N2013/0081

Abstract: 本发明涉及一种驾驶辅助装置，包括：立体摄像机模块，安装于车辆，通过第1摄像头获得第1影像，通过第2摄像头获得第2影像；及处理器，立体匹配(stereo matching)所述第1影像及所述第2影像而获得稠密视差图(dense disparity map)，利用由粗到精(coarse-to-fine)技法而从所述稠密视差图估算三次b样条(cubic B-spline)曲线，利用所述三次b样条曲线，执行道路纵断面(road profile)，将所述车辆行驶的三维道路变换成二维。