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    基于预瞄的风机叶片运输车主动悬架迭代学习控制方法
    1.
    发明公开
    基于预瞄的风机叶片运输车主动悬架迭代学习控制方法 审中-实审

    公开(公告)号：CN118700771A

    公开(公告)日：2024-09-27

    申请号：CN202410843553.7

    申请日：2024-06-27

    Applicant: 燕山大学 ,  山东世运专用汽车有限公司

    Inventor： 张亚辉 ,  王艺璎 ,  姜宇昊 ,  王明阳 ,  赵浩瀚 ,  王继者 ,  刘泽阳 ,  王众 ,  田阳 ,  文桂林

    IPC: B60G17/018 ,  B60G17/0165

    Abstract: 本发明属于风电叶片运输技术领域，具体涉及一种基于预瞄的风机叶片运输车主动悬架迭代学习控制方法，包括：S1、对风机叶片运输车的行驶路面进行预瞄识别，得到主动悬架预调节量及调整时刻；S2、确定风机叶片运输车的行驶状态，并建立整车悬架系统动力学模型；S3、确定风机叶片运输车在当前迭代下的车身跟踪误差，使用迭代学习控制方法控制风机叶片运输车主动悬架；S4、采用双输入单输出的控制策略完成风机叶片运输车的主动悬架控制，保持运输过程中车身稳定。本发明采用预瞄识别技术确定路面信息，针对路面情况执行对应控制策略，实现悬架主动调控；采用迭代学习控制方法，在运输过程中，使车身趋于平衡状态，具有很好的鲁棒性。

    一种风机叶片运输防碰撞预警方法及系统
    2.
    发明公开
    一种风机叶片运输防碰撞预警方法及系统 审中-实审

    公开(公告)号：CN118798643A

    公开(公告)日：2024-10-18

    申请号：CN202410900700.X

    申请日：2024-07-05

    Applicant: 燕山大学

    Inventor： 张亚辉 ,  王明阳 ,  王艺璎 ,  姜宇昊 ,  刘泽阳 ,  王继者 ,  王众 ,  田阳 ,  文桂林

    IPC: G06Q10/0635 ,  G06Q10/083 ,  G06V20/17 ,  G06T17/00

    Abstract: 本发明提供一种风机叶片运输防碰撞预警方法及系统，方法包括以下步骤：S1、对挂车体进行受力分析并得到安全作业范围；S2、在开始运输之前采用无人机对运输环境进行图像采集并获得实时点云数据；S3、构建运输环境的三维场景模型；S4、进行模拟反馈实验得到模拟实验结果；S5、采集法兰盘的实时位姿数据并输出给车载终端；S6、获取叶片预测位姿集合；S7、计算叶片的扫尾区域；S8、求解叶片的行为域S1；S9、利用空间分割算法对叶片的行为域进行分割，并进行碰撞检测；S10、基于碰撞检测结果制定风机叶片运输的下一步规划。实现了运输过程中的碰撞行为的检测和预警，降低了叶片被碰撞和刮擦的风险，大大提高了运输效率和安全性，降低了成本。

    基于数据驱动的山地叶片转运车防侧翻预警方法及系统
    3.
    发明公开
    基于数据驱动的山地叶片转运车防侧翻预警方法及系统 审中-实审

    公开(公告)号：CN119720777A

    公开(公告)日：2025-03-28

    申请号：CN202411812160.6

    申请日：2024-12-10

    Applicant: 燕山大学

    Inventor： 张亚辉 ,  姜宇昊 ,  王明阳 ,  王艺璎 ,  焦晓红 ,  刘泽阳 ,  王继者 ,  王众 ,  田阳 ,  文桂林

    IPC: G06F30/27 ,  G06N3/006 ,  G06N3/0499

    Abstract: 本发明提供一种基于数据驱动的山地叶片转运车防侧翻预警方法及系统，涉及车辆防侧翻风险预警技术领域，其包括以下步骤：S1、联合仿真生成神经网络训练数据集；S2、构建RBF神经网络训练作为车辆簧上载荷参数估计模型；S3、利用改进灰狼优化算法对RBF神经网络的参数进行优化；S4、对RBF神经网络进行优化并基于优化后RBF神经网络进行簧上载荷预测；S5、通过车载传感器获取车辆行驶过程中的状态信息得到车辆的簧上载荷分布情况并产生预警信号；S6、搭建基于ROS的风电叶片山地转运车防侧翻可视化平台，进行防侧翻预警。本发明的方法根据车辆行驶过程中的参数进行实时的车辆防侧翻预警，提高了车辆运输过程中的安全性。

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