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公开(公告)号：CN117251056A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311314171.7
申请日：2023-10-11
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明提供一种基于电线和电器设备产生的工频电场的仿生触觉传感器，涉及传感技术领域，其包括：感知模块、第一采集模块、第二采集模块和处理器；感知模块包括基底层和设置在基底层上的碳基电阻层；感知模块设置在电线和电器设备产生的工频电场中，工频电场为感知模块供能；当在感知模块上施加手指触摸的机械刺激时：人体、电线和电器设备、大地、感知模块、第一采集模块和第二采集模块之间形成环路；处理器根据第二电极的电压值与第一电极的电压值的比值，结合内置的各单位阻值的电压比数据，得到触摸点位置。本发明无需电池供电，具有制备简单、成本低、响应快速、形状自适应强、传感机制简单和抗干扰能力强等优点。
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公开(公告)号：CN116175550B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202211604363.7
申请日：2022-12-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16 , B62D57/032 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/16
Abstract: 本发明涉及一种能适应不同刚度地面的液压腿SLIP模型变刚度控制方法，其包括以下步骤：基于串联总刚度获取不同地面刚度下笛卡尔空间z方向腿部刚度；引入SLIP模型，获取沿足端到质心的SLIP模型变刚度参数；分别构建足端与关节广义力、广义位置的刚度关系，推导液压腿足端与关节等效刚度映射关系，获取关节变刚度参数；建立液压腿SLIP模型液压缸变刚度参数；最后结合液压腿SLIP模型液压缸变刚度参数与环境变刚度参数，实现不同环境刚度下的变刚度控制。其得到一套完整对应关系获取关节到等效SLIP刚度关系式，在该关系式下能精确调节液压驱动关节的主动柔顺参数，实现关节的主动变刚度控制，以适应不同环境刚度。
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公开(公告)号：CN115288966B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202210896722.4
申请日：2022-07-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提出了一种液压泵的流体压力脉动抑制方法，其包括如下步骤：S1、根据系统流量要求设置包括多个液压泵的泵组；S2、根据液压泵脉动参数确定液压泵流量脉动幅值与频率，并计算优化后液压泵实时流量；S3、实时调节泵组的流量周期相位差，使泵组的实时流量周期相位差与初始流量周期相位差一致；S4、采集压力传感器的压力信号；S5、构建与压力信号频率一致且相位相反的正弦信号，根据压力波动控制溢流阀开度，抑制泵后压力波动。本发明在蓄能器被动滤波的基础上增加多液压泵主动滤波，实现全频段滤波，并利用压力信号进一步提高溢流阀压力波动抑制效果，将泵源进行液压泵组配置，易于操作，系统简单且便于控制。
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公开(公告)号：CN116633187A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310592674.4
申请日：2023-05-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种仿鱼类侧线的摩擦纳米发电机及呼吸监测方法，摩擦纳米发电机由将内部带有螺旋镀银尼龙纤维的圆柱形多孔硅橡胶插入内表面带有尼龙绒毛的乳胶气球组成。其中，乳胶气球作为摩擦纳米发电机的封装层和支撑结构，尼龙绒毛和多孔硅橡胶作为摩擦纳米发电机的摩擦层，镀银尼龙纤维作为摩擦纳米发电机的电极材料。本发明乳胶气球、硅橡胶和镀银尼龙纤维的协同作用，使得摩擦纳米发电机具有防水、形状自适应和可伸缩特点；由于多孔硅橡胶和尼龙绒毛的协同作用，实现了超出结构限制的表面积的增加，提升了摩擦纳米发电机的输出性能并获得优异的灵敏度。
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公开(公告)号：CN115389065A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210917954.3
申请日：2022-08-01
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L1/20 , G01L1/22 , G01L5/1627 , B25J13/08
Abstract: 本发明涉及一种基于裂纹传感器的机器人足端多维力检测方法及足端装置，其包括以下步骤，步骤一：在机器人足端安装裂纹传感器，检测受到的外力；步骤二：根据裂纹传感器检测到的外力确定足端受到的作用力；步骤三：计算足端的受力方向，并判断足端是否打滑，调整机器人步态；步骤四：确定机器人足端受到的多维力。本发明通过裂纹传感器将力的变化转换成电压信号的变化，通过对足端受力模型的分析构建了足端多维力检测方法，实现了机器人触地力的实时检测，检测结果准确可靠；本发明提出的足端装置通过改变基座的半径能够与多种结构形式的机器人小腿结构相适应，进行装置整体的快速安装，本装置结构合理，提高检测装置的普适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115373269B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202211034456.0
申请日：2022-08-26
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种四足机器人行走与对角步态运动控制方法，其包括以下步骤，步骤一：利用低维点质量模型模拟四足机器人运动，用离散化方法建立预观时域运动过程的离散状态方程；步骤二：通过线性约束域处理四足机器人行走和小跑步态，确定优化区间；步骤三：建立预观时域内机器人步态运动控制模型的性能指标评价函数，求解机器人的期望落足点和质心位置；步骤四：根据机器人的期望落足点和质心位置，实现四足机器人运动控制。本发明提出的运动控制方法利用离散化方法建立预观时域离散状态方程；将四足机器人步态模式与双足机器人步态模式进行映射，引入线性约束域对机器人运动进行处理；解决机器人行走和小跑步态的运动控制问题，具有高鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118641069A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410667904.3
申请日：2024-05-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于工频电场的多点识别触觉传感器，其包括纸质基底、导电层和覆盖层，纸质基底为裁剪为设定形状尺寸的纸张，在纸质基底上通过涂抹画图形成导电层，且覆盖层对应设于导电层上，纸质基底、导电层以及覆盖层共同构成多点识别触觉传感器。本发明的多点识别触觉传感器制备方法通过多点识别触觉传感器、工频电场、用户和信号采集设备之间的耦合作用形成闭合电路，当手指触摸不同触摸点时，触摸点上产生位移电流，进而实现单点触摸方式的识别和多点触摸方式的识别。本发明仅通过两个接口和具有特定阻值的碳基电阻实现多点触摸位置识别，具有自驱动、响应快速和柔性好的优点。
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公开(公告)号：CN116742989A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310592675.9
申请日：2023-05-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种双模摩擦纳米发电机及关节转动状态监测方法，其包括定子组件和转子组件。定子组件，包括第一亚克力板、第一电极、第二电极和第三电极，第一电极和第二电极沿着第一亚克力板的径向交替均匀分布，第三电极位于第一亚克力板的中部，第一电极、第二电极和第三电极由PET薄膜封装，第一电极和第二电极组成径向阵列电极，第三电极组成阿基米德螺旋电极。本发明通过计算径向阵列电极产生脉冲信号的数量实现关节转动角度和转动速度的监测，通过阿基米德螺旋电极输出电压信号的增大和减小趋势实现关节转动方向的识别，结构设计降低了制造的复杂性，传感机制简化了信号处理算法。
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公开(公告)号：CN115288966A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210896722.4
申请日：2022-07-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提出了一种液压泵的流体压力脉动抑制方法，其包括如下步骤：S1、根据系统流量要求设置包括多个液压泵的泵组；S2、根据液压泵脉动参数确定液压泵流量脉动幅值与频率，并计算优化后液压泵实时流量；S3、实时调节泵组的流量周期相位差，使泵组的实时流量周期相位差与初始流量周期相位差一致；S4、采集压力传感器的压力信号；S5、构建与压力信号频率一致且相位相反的正弦信号，根据压力波动控制溢流阀开度，抑制泵后压力波动。本发明在蓄能器被动滤波的基础上增加多液压泵主动滤波，实现全频段滤波，并利用压力信号进一步提高溢流阀压力波动抑制效果，将泵源进行液压泵组配置，易于操作，系统简单且便于控制。
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公开(公告)号：CN114750175A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210260395.3
申请日：2022-03-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种电机和气泵混合驱动的机械手，其包括驱动机构、支撑组件、夹取机构和气动组件，驱动机构的滚珠丝杠通过连接件与支撑组件的第二支撑座旋转配合连接，驱动机构的驱动电机固定安装在支撑组件的电机支座上，夹取机构的驱动臂和平行臂分别与支撑组件的第一支撑座旋转连接，气动组件的九通接头通过管路与夹取机构的管接头连接，气动组件的气泵固定安装在支撑组件的气泵支座上，本发明能根据使用环境决定末端执行器对目标物体采用抓取或吸取方式，更好地适应不同场景和具有不同形状尺寸的物体，解决了现有的机械手功能单一的问题，实现生产的自动化和机械化，具有结构简单、适应性强、功能实用、方便操作、工作效率高等优点。
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