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公开(公告)号：CN117804666B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410030328.1
申请日：2024-01-09
Abstract: 本发明公开一种液压足式机器人腿部位移/力传感器标定装置及方法，液压足式机器人腿部位移/力传感器标定装置包括竖直标尺、水平定位标尺、基座框架、足端施力平衡模块、足端受力检测模块、关节定位模块和水平固定标尺。液压足式机器人腿部位移/力传感器标定方法包括：标定准备，将液压足式机器人腿部与标定装置相对连接；根据机器人运动学，标定液压足式机器人腿部位移传感器；根据机器人静力学，标定液压足式机器人腿部力传感器。本发明标定装置造价经济低廉，标定方法简单且易操作，能够满足液压足式机器人腿部位移传感器和力传感器的快速标定，并且该标定装置能适应2‑3关节数的机器人腿部位移传感器和力传感器标定。
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公开(公告)号：CN116838249A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310950504.9
申请日：2023-07-31
Applicant: 燕山大学
IPC: E21B1/26
Abstract: 本发明涉及一种液压冲击锤，其包括后接端头、钻头、外壳套筒和冲击组件；后接端头与外壳套筒的第一端连接，钻头与外壳套筒的第二端连接，冲击组件设置在外壳套筒的内部，且冲击组件的第一端与后接端头接触，冲击组件的第二端与钻头接触；钻头上设置有防掉垫圈和钻头夹盘，钻头夹盘和防掉垫圈均套设在钻头一端的外侧壁上，且钻头夹盘处于防掉垫圈的下方。本发明通过冲击活塞和动力滑阀的面积差和压力变换实现液压冲击锤的冲击活塞往复运动，从而实现冲击活塞往复冲击钻头，实现钻头的冲击钻进运动。
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公开(公告)号：CN117804666A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410030328.1
申请日：2024-01-09
Abstract: 本发明公开一种液压足式机器人腿部位移/力传感器标定装置及方法，液压足式机器人腿部位移/力传感器标定装置包括竖直标尺、水平定位标尺、基座框架、足端施力平衡模块、足端受力检测模块、关节定位模块和水平固定标尺。液压足式机器人腿部位移/力传感器标定方法包括：标定准备，将液压足式机器人腿部与标定装置相对连接；根据机器人运动学，标定液压足式机器人腿部位移传感器；根据机器人静力学，标定液压足式机器人腿部力传感器。本发明标定装置造价经济低廉，标定方法简单且易操作，能够满足液压足式机器人腿部位移传感器和力传感器的快速标定，并且该标定装置能适应2‑3关节数的机器人腿部位移传感器和力传感器标定。
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公开(公告)号：CN119929731A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510109974.1
申请日：2025-01-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种双螺旋触觉传感器及其制备方法，其包括基底薄膜、电极层和覆盖层，基底薄膜上设有铜箔，电极层设于基底薄膜上，且电极层包括屏蔽铺铜、双螺旋电极以及设置于双螺旋电极上的多个触点，覆盖层设于电极层上，且覆盖层上的多个椭圆形孔与电极层上的多个触点相对应，基底薄膜、电极层以及覆盖层共同构成双螺旋触觉传感器。本发明设置双螺旋电极结构以及设置于双螺旋电极上的多个触点排布，通过比较两个螺旋电极上贴片电阻两端输出电压峰值的差异，引入二进制编码，从而实现算法的简化，同时通过采用工频电场作为能量来源的人体耦合传感机制，实现具有低的检测极限、良好耐久性、鲁棒性、高可扩展性和快速编码能力的优点。
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公开(公告)号：CN118641069A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410667904.3
申请日：2024-05-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于工频电场的多点识别触觉传感器，其包括纸质基底、导电层和覆盖层，纸质基底为裁剪为设定形状尺寸的纸张，在纸质基底上通过涂抹画图形成导电层，且覆盖层对应设于导电层上，纸质基底、导电层以及覆盖层共同构成多点识别触觉传感器。本发明的多点识别触觉传感器制备方法通过多点识别触觉传感器、工频电场、用户和信号采集设备之间的耦合作用形成闭合电路，当手指触摸不同触摸点时，触摸点上产生位移电流，进而实现单点触摸方式的识别和多点触摸方式的识别。本发明仅通过两个接口和具有特定阻值的碳基电阻实现多点触摸位置识别，具有自驱动、响应快速和柔性好的优点。
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