公开(公告)号：CN116175550B

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202211604363.7

申请日：2022-12-13

Applicant: 燕山大学

Inventor： 史亚鹏 ,  陈馨 ,  刘桂江 ,  许梦凯 ,  李欣荣 ,  宋颜和 ,  俞滨 ,  巴凯先 ,  孔祥东 ,  潘刚

IPC: B25J9/16 ,  B62D57/032 ,  G06F30/20 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明涉及一种能适应不同刚度地面的液压腿SLIP模型变刚度控制方法，其包括以下步骤：基于串联总刚度获取不同地面刚度下笛卡尔空间z方向腿部刚度；引入SLIP模型，获取沿足端到质心的SLIP模型变刚度参数；分别构建足端与关节广义力、广义位置的刚度关系，推导液压腿足端与关节等效刚度映射关系，获取关节变刚度参数；建立液压腿SLIP模型液压缸变刚度参数；最后结合液压腿SLIP模型液压缸变刚度参数与环境变刚度参数，实现不同环境刚度下的变刚度控制。其得到一套完整对应关系获取关节到等效SLIP刚度关系式，在该关系式下能精确调节液压驱动关节的主动柔顺参数，实现关节的主动变刚度控制，以适应不同环境刚度。

公开(公告)号：CN119347848A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411484568.5

申请日：2024-10-23

Applicant: 燕山大学

Inventor： 巴凯先 ,  宋颜和 ,  谷承泽 ,  曹泽宇 ,  陈馨 ,  佘进波 ,  马国梁 ,  俞滨 ,  孔祥东

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明涉及一种液压足式机器人等效刚度和等效阻尼映射矩阵测试方法，属于机器人控制与仿真技术领域，其包括：S1将液压机器人足端干扰力FL进行离散采样，得到相邻时刻机器人足端干扰力变化量；S2得到液压机器人相邻时刻的足端位移变化量；S3计算关节驱动单元位移变化量；S4得到液压机器人相邻时刻的关节液压驱动单元输出力变化量；S5将关节液压驱动单元输出力变化量通过正静力学正解算得到液压机器人足端力变化量；S6将足端力变化量进行累加求和，得到足端干扰力FL'；S7将足端干扰力FL与足端干扰力FL'进行对比，判断等效阻抗刚度与等效阻抗阻尼映射矩阵是否正确，其能够对等效刚度和等效阻尼映射矩阵的精度进行验证，保证等效映射矩阵的精度。

公开(公告)号：CN115416017B

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202210987039.1

申请日：2022-08-17

Applicant: 燕山大学

Inventor： 巴凯先 ,  朱琦歆 ,  许梦凯 ,  李信杰 ,  孙璐轩 ,  管锡康 ,  袁立鹏 ,  俞滨

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种液压四足机器人机电液控感仿真平台搭建方法，其包括：通过足端轨迹规划模块，对液压四足机器人的足端轨迹进行规划，通过运动学模块得到液压四足机器人D‑H坐标角，通过关节空间与液压驱动单元行程映射模块得到液压驱动单元期望行程，通过液压驱动单元位置控制模块得到液压驱动单元实际旋转角度和实际行程，在MatlabSimMechanics工具箱中建立动力学模型模块，根据各模块间信号流转与各关节驱动单元受力与负载力之间的关系，共同构建得到液压四足机器人机电液控感仿真平台，进而验证所建立的液压四足机器人机电液控感仿真平台的行程和速度结果的准确性。本发明借助Matlab中SimMechanics工具箱，对液压四足机器人进行模块化仿真设计，缩短设计和优化周期。

公开(公告)号：CN115288966B

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202210896722.4

申请日：2022-07-28

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  李景彬 ,  史亚鹏 ,  李化顺 ,  陈馨 ,  刘桂江 ,  巴凯先 ,  袁立鹏

IPC: F04B1/26 ,  F04B49/22 ,  F04B49/20

Abstract: 本发明提出了一种液压泵的流体压力脉动抑制方法，其包括如下步骤：S1、根据系统流量要求设置包括多个液压泵的泵组；S2、根据液压泵脉动参数确定液压泵流量脉动幅值与频率，并计算优化后液压泵实时流量；S3、实时调节泵组的流量周期相位差，使泵组的实时流量周期相位差与初始流量周期相位差一致；S4、采集压力传感器的压力信号；S5、构建与压力信号频率一致且相位相反的正弦信号，根据压力波动控制溢流阀开度，抑制泵后压力波动。本发明在蓄能器被动滤波的基础上增加多液压泵主动滤波，实现全频段滤波，并利用压力信号进一步提高溢流阀压力波动抑制效果，将泵源进行液压泵组配置，易于操作，系统简单且便于控制。

公开(公告)号：CN117804666A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202410030328.1

申请日：2024-01-09

Applicant: 浙江大学 ,  燕山大学

Inventor： 朱琦歆 ,  孟繁拓 ,  张军辉 ,  李信杰 ,  管锡康 ,  冯祥 ,  巴凯先 ,  俞滨 ,  孔祥东

IPC: G01L25/00 ,  G01B5/02

Abstract: 本发明公开一种液压足式机器人腿部位移/力传感器标定装置及方法，液压足式机器人腿部位移/力传感器标定装置包括竖直标尺、水平定位标尺、基座框架、足端施力平衡模块、足端受力检测模块、关节定位模块和水平固定标尺。液压足式机器人腿部位移/力传感器标定方法包括：标定准备，将液压足式机器人腿部与标定装置相对连接；根据机器人运动学，标定液压足式机器人腿部位移传感器；根据机器人静力学，标定液压足式机器人腿部力传感器。本发明标定装置造价经济低廉，标定方法简单且易操作，能够满足液压足式机器人腿部位移传感器和力传感器的快速标定，并且该标定装置能适应2‑3关节数的机器人腿部位移传感器和力传感器标定。

公开(公告)号：CN116633187A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310592674.4

申请日：2023-05-24

Applicant: 燕山大学

Inventor： 马国梁 ,  刘桂江 ,  张梦泽 ,  张帅 ,  杨莹莹 ,  高飞越 ,  陈春昊 ,  巴凯先 ,  俞滨 ,  韩志武

IPC: H02N1/04 ,  A61B5/08 ,  A61B5/00

Abstract: 本发明提供一种仿鱼类侧线的摩擦纳米发电机及呼吸监测方法，摩擦纳米发电机由将内部带有螺旋镀银尼龙纤维的圆柱形多孔硅橡胶插入内表面带有尼龙绒毛的乳胶气球组成。其中，乳胶气球作为摩擦纳米发电机的封装层和支撑结构，尼龙绒毛和多孔硅橡胶作为摩擦纳米发电机的摩擦层，镀银尼龙纤维作为摩擦纳米发电机的电极材料。本发明乳胶气球、硅橡胶和镀银尼龙纤维的协同作用，使得摩擦纳米发电机具有防水、形状自适应和可伸缩特点；由于多孔硅橡胶和尼龙绒毛的协同作用，实现了超出结构限制的表面积的增加，提升了摩擦纳米发电机的输出性能并获得优异的灵敏度。

公开(公告)号：CN111783247B

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202010609559.X

申请日：2020-06-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 孔祥东 ,  朱琦歆 ,  康岩 ,  俞滨 ,  袁立鹏 ,  巴凯先

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  F15B13/02 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种液压阀控缸系统动力机构与负载轻量化匹配方法及系统。该方法包括：确定动力机构不同工况下，液压阀控缸系统的系统有效压力；所述系统有效压力为液压阀控缸系统可为动力机构提供的最大有效压力；所述动力机构工况包括液压缸无杆腔进油工况和液压缸有杆腔进油工况；根据所述液压阀控缸系统的系统有效压力，确定动力机构的最大供给功率和动力机构的速度平方刚度；根据所述动力机构的最大供给功率和速度平方刚度，确定所述动力机构与负载匹配的性能指标；基于所述性能指标，求解满足轻量化液压阀控缸系统的动力机构参数。本发明适用于一般工况的液压阀控缸系统动力机构与负载匹配，亦可实现液压阀控马达/摆缸系统动力机构与负载匹配。

公开(公告)号：CN115389065A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202210917954.3

申请日：2022-08-01

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  李化顺 ,  高宾 ,  郑博寒 ,  刘桂江 ,  巴凯先 ,  史亚鹏 ,  刘雪 ,  杨莹莹

IPC: G01L1/20 ,  G01L1/22 ,  G01L5/1627 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明涉及一种基于裂纹传感器的机器人足端多维力检测方法及足端装置，其包括以下步骤，步骤一：在机器人足端安装裂纹传感器，检测受到的外力；步骤二：根据裂纹传感器检测到的外力确定足端受到的作用力；步骤三：计算足端的受力方向，并判断足端是否打滑，调整机器人步态；步骤四：确定机器人足端受到的多维力。本发明通过裂纹传感器将力的变化转换成电压信号的变化，通过对足端受力模型的分析构建了足端多维力检测方法，实现了机器人触地力的实时检测，检测结果准确可靠；本发明提出的足端装置通过改变基座的半径能够与多种结构形式的机器人小腿结构相适应，进行装置整体的快速安装，本装置结构合理，提高检测装置的普适性。

公开(公告)号：CN114922880A

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202210612223.8

申请日：2022-05-31

Applicant: 燕山大学

Inventor： 巴凯先 ,  徐悦鹏 ,  俞滨 ,  黄智鹏 ,  袁立鹏 ,  朱琦歆 ,  曹瑞康

IPC: F15B15/14 ,  F15B15/28 ,  F15B15/20

Abstract: 本发明涉及一种用于增材制造缸体的仿生流道设计方法及其液压驱动装置，其包括以下步骤，步骤一：确定仿生流道传递液体所需要消耗的能量；步骤二：确定仿生流道的半径；步骤三：确定仿生流道的分支夹角；步骤四：确定仿生流道的结构，完成液压驱动装置的制造。本发明通过对液压驱动装置仿生流道的设计，进一步提高了液压伺服缸的工作效率，优化了设计结构，实现了多元器件的高密度集成，体积小、重量轻，并利用仿生流道实现增材制造缸体与喷嘴挡板伺服阀的连通，无需额外设置连接流道，降低了管路接头损坏和泄漏故障发生率；同时本发明也极大简化了液压驱动装置缸体结构的生产流程，结合增材制造工艺特点，设计的液压驱动装置质量更轻，强度更高。

公开(公告)号：CN114454980A

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202111601303.5

申请日：2021-12-24

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  朱琦歆 ,  李信杰 ,  许梦凯 ,  巴凯先 ,  孔祥东

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明提供一种高灵活性的七自由度轮足机器人腿部结构,其自上而下包括依次连接的髋关节模块、大腿、膝关节、小腿、踝关节模块和轮式运动模块，在液压驱动单元和伺服电机的混合驱动下，髋关节能实现偏航、横摆和俯仰运动，膝关节可以实现俯仰运动，踝关节可以实现俯仰运动和车轮沿连接轴承轴线的翻转运动，轮式运动模块可以实现车轮沿轴线的旋转运动。本发明涉及的轮足机器人腿部结构具有七个自由度，整体灵活度更高、运动速度更快、对复杂环境的适应性更强、运动更平稳、功重比更高、机器人整体的重量和体积更小、实用性更强。