公开(公告)号：CN115027593B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202210621675.2

申请日：2022-06-01

Applicant: 燕山大学

Inventor： 许允斗 ,  鞠忠金 ,  魏克 ,  吴睿 ,  晋磊 ,  姚建涛 ,  赵永生

IPC: B62D57/032 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提供一种具有可转机体的九自由度四足机器人，其包括回转机体、第一腿、第二腿、第三腿以及第四腿；回转机体包括上回转机体和下回转机体；四条腿分别设置在回转机体的前后左右，初始位置下，当机器人处于初始位置时，第一腿和第二腿所在轴线与第三腿和第四腿所在轴线处于相互垂直状态，当机器人进行旋转时，上回转体相对于下回转体转动预设角度。该机器人能满足多种运动形式且结构简单，仅需九个主动驱动就能够实现机器人的直行、转向及越障等工作，在保证转向平稳的前提下，实现了自由度的降低，同时保证了机器人的灵活性。且转动过程中不需要对腿部进行旋转控制，通过控制机身的旋转角度实现对于机器人旋转角度的控制，减少了计算的冗余。

公开(公告)号：CN117775140A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202410128081.7

申请日：2024-01-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 许允斗 ,  鞠忠金 ,  李帅奇 ,  魏克 ,  赵永生

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供一种四足机器人腿部驱动装置，涉及机器人技术领域，其包括：支撑装置、第一足端、第二足端、电机模块、转动副转换移动副结构和反对称双排带传动结构；反对称双排带传动结构包括第一同步带和第二同步带；电机模块包括髋关节转动电机、膝关节转动电机和足关节电机；转动副转换移动副结构包括第一同步带轮、第二同步带轮、第一直齿轮、第二直齿轮、第一支撑盖、第二支撑盖、第一齿轮轴、第二齿轮轴和支撑架。本发明不仅提高了四足机器人在同等质量和电机扭矩下的承载能力，而且增强了越障高度。

公开(公告)号：CN115027593A

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202210621675.2

申请日：2022-06-01

Applicant: 燕山大学

Inventor： 许允斗 ,  鞠忠金 ,  魏克 ,  吴睿 ,  晋磊 ,  姚建涛 ,  赵永生

IPC: B62D57/032 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提供一种具有可转机体的九自由度四足机器人，其包括回转机体、第一腿、第二腿、第三腿以及第四腿；回转机体包括上回转机体和下回转机体；四条腿分别设置在回转机体的前后左右，初始位置下，当机器人处于初始位置时，第一腿和第二腿所在轴线与第三腿和第四腿所在轴线处于相互垂直状态，当机器人进行旋转时，上回转体相对于下回转体转动预设角度。该机器人能满足多种运动形式且结构简单，仅需九个主动驱动就能够实现机器人的直行、转向及越障等工作，在保证转向平稳的前提下，实现了自由度的降低，同时保证了机器人的灵活性。且转动过程中不需要对腿部进行旋转控制，通过控制机身的旋转角度实现对于机器人旋转角度的控制，减少了计算的冗余。

公开(公告)号：CN110202552A

公开(公告)日：2019-09-06

申请号：CN201910597625.3

申请日：2019-07-04

Applicant: 燕山大学

Inventor： 陈子明 ,  高敏 ,  张琛璞 ,  刘仪 ,  路浩楠 ,  王清雨 ,  王昌鹤 ,  魏克

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开一种二自由度平面连杆运动装置，包括十三个连杆、十四连杆、十六连杆以及他们的运动副，机构的固定连杆和末端连杆在运动过程中始终关于中间平面对称，可以实现完全对称的运动；末端连杆可以绕机构中间平面上平行于转动副一的任意轴线做连续转动，也可以沿中间平面的法线方向移动，给机构的应用与控制带来了很大的方便。

公开(公告)号：CN116619946A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310353119.6

申请日：2023-04-04

Applicant: 燕山大学

Inventor： 许允斗 ,  魏克 ,  鞠忠金 ,  李帅奇 ,  姚建涛 ,  赵永生

IPC: B60B19/02 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及机器人底盘技术领域，具体为一种轮足结构一体化可重构变形轮。其包括支撑装置、轮足形态切换装置、足式运动装置和驱动电机；轮足形态切换装置、足式运动装置和驱动电机均设置在支撑装置的内部。本发明能够满足两种运动模式需求且结构简单，通过对两个驱动电机转速的控制，能够实现足形状态与轮形状态的相互转换，使其操作更加简单、快捷，同时多组驱动端和连接杆的配合使得本装置在使用时能处于稳定状态。

公开(公告)号：CN110202552B

公开(公告)日：2020-09-18

申请号：CN201910597625.3

申请日：2019-07-04

Applicant: 燕山大学

Inventor： 陈子明 ,  高敏 ,  张琛璞 ,  刘仪 ,  路浩楠 ,  王清雨 ,  王昌鹤 ,  魏克

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开一种二自由度平面连杆运动装置，包括十三个连杆、十四连杆、十六连杆以及他们的运动副，机构的固定连杆和末端连杆在运动过程中始终关于中间平面对称，可以实现完全对称的运动；末端连杆可以绕机构中间平面上平行于转动副一的任意轴线做连续转动，也可以沿中间平面的法线方向移动，给机构的应用与控制带来了很大的方便。

公开(公告)号：CN118144891A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410280623.2

申请日：2024-03-12

Applicant: 燕山大学

Inventor： 许允斗 ,  李帅奇 ,  鞠忠金 ,  魏克 ,  郭大猛 ,  邹天奇

IPC: B62D55/065 ,  G06F17/16 ,  B62D57/032 ,  B25J5/00 ,  B25J15/08 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明提供一种足履复合多模态机器人及其多模态转换方法，涉及特种机器人技术领域，其包括本体、足履复合腿和夹持机械手，足履复合腿设在本体角部，夹持机械手设在本体顶部，足履复合腿包括履带、模态转换组件、滑块、导柱、驱动组件和从动组件，模态转换组件的输出端与滑块连接，滑块能滑动地套装在导柱上，驱动组件的驱动轮通过履带与从动组件的从动轮啮合传动，本发明通过模态转换组件中各电机配合灵活切换足式、履带式或足履复合式模态，结合履带负载能力和足式越障能力，更好适应复杂地形，驱动组件设于履带轮内部，为履带模态提供大扭矩的同时避免电机暴露，通过电机带动齿轮旋转实现夹爪张开或夹紧，增强负载能力、移动速度及夹持可靠性。

公开(公告)号：CN209531733U

公开(公告)日：2019-10-25

申请号：CN201822022562.2

申请日：2018-12-04

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李大龙 ,  魏克 ,  郭彦蕾 ,  王蕾蕾 ,  郑娟娟 ,  郭琪

IPC: B21C9/00

Abstract: 本实用新型公开了一种用于丝材拉拔过程中的润滑加电装置，该装置主要包括润滑器支架、润滑器套、润滑器盖、加电接线柱、定位螺栓、绝缘保护套，润滑器套与润滑器支架形成良好的配合接触，加电接线柱通过润滑器支架外侧的小孔，与润滑器支架及润滑器套形成配合，绝缘保护套与加电接线柱形成配合，润滑器盖与润滑器支架形成相互配合并利用紧固螺栓进行定位与紧固，定位盘通过定位螺栓与托盘定位紧固，电线与加电接线柱相连接，润滑剂在润滑器盖上的小孔中注入润滑器套内部，同时达到对丝材的加电润滑效果，此润滑加电装置结构简单，制造方便，成本低，极大的降低了工艺的繁琐程度，增强了安全可靠性能，适宜推广。