公开(公告)号：CN110202552A

公开(公告)日：2019-09-06

申请号：CN201910597625.3

申请日：2019-07-04

Applicant: 燕山大学

Inventor： 陈子明 ,  高敏 ,  张琛璞 ,  刘仪 ,  路浩楠 ,  王清雨 ,  王昌鹤 ,  魏克

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开一种二自由度平面连杆运动装置，包括十三个连杆、十四连杆、十六连杆以及他们的运动副，机构的固定连杆和末端连杆在运动过程中始终关于中间平面对称，可以实现完全对称的运动；末端连杆可以绕机构中间平面上平行于转动副一的任意轴线做连续转动，也可以沿中间平面的法线方向移动，给机构的应用与控制带来了很大的方便。

公开(公告)号：CN110202552B

公开(公告)日：2020-09-18

申请号：CN201910597625.3

申请日：2019-07-04

Applicant: 燕山大学

Inventor： 陈子明 ,  高敏 ,  张琛璞 ,  刘仪 ,  路浩楠 ,  王清雨 ,  王昌鹤 ,  魏克

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开一种二自由度平面连杆运动装置，包括十三个连杆、十四连杆、十六连杆以及他们的运动副，机构的固定连杆和末端连杆在运动过程中始终关于中间平面对称，可以实现完全对称的运动；末端连杆可以绕机构中间平面上平行于转动副一的任意轴线做连续转动，也可以沿中间平面的法线方向移动，给机构的应用与控制带来了很大的方便。