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公开(公告)号：CN119937613A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510117993.9
申请日：2025-01-24
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/10
Abstract: 本发明提供一种基于神经网络的无人步履式挖掘机车身姿态平稳控制方法，包括通过激光雷达和摄像头对步履式挖掘机的前方地形进行扫描，生成地形点云数据，对地形点云数据进行处理，获得地形激励数据；将地形激励数据和步履式挖掘机的步行腿夹角作为输入，构建步履式挖掘机的神经网络姿态预测模型，输出步履式挖掘机车身的俯仰角、侧倾角和垂向位移；基于步履式挖掘机的车身姿态变化，构建步履式挖掘机的车身平稳性最优控制模型并求解，以优化步行腿与底盘的夹角，实现复杂地形条件下车身姿态的平稳控制。本发明可高效适应复杂地形环境，提高无人步履式挖掘机在自主作业中的稳定性与安全性，对于提升作业效率和质量具有重要意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117383871A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311328075.8
申请日：2023-10-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种利用复合稳泡剂制备泡沫混凝土的方法，具体步骤为：制备用于泡沫混凝土的拌合浆体：分别取一定份数的可溶性淀粉、卵清蛋白和Al粉放入一定量的水中搅拌均匀，得到稳泡剂悬浮液，分别称取一定重量的碱渣、电石渣、矿渣和粉煤灰倒入放有一定量水的搅拌锅内搅拌，得到前躯体拌合料，将稳泡剂悬浮液和前驱体拌合料混合搅拌，得到拌合浆体；将拌合浆体倒入自加压装置中的发泡保温腔体进行逐级加压脱模，并放入湿度大于90％常温养护至规定龄期，得到泡沫混凝土。本发明还提供一种实现上述方法的自加压装置，使用工业固废，并结合固废自生化学成分属性，充分利用了硅酸盐矿物的水化活性，实现全固废基泡沫混凝土在保温材料的更好应用。
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公开(公告)号：CN103225054A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201310170141.3
申请日：2013-05-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种三层型氧化铝-镁铝尖晶石复合绝缘涂层及涂覆方法。所述复合绝缘涂层为三层型结构，第一层为高纯氧化铝涂层（1），第二层为氧化铝-镁铝尖晶石混合粉体涂层（2），第三层为金属镍粘结层（3），所述金属镍粘结层（3）通过等离子喷涂设备喷涂在金属基材（4）即试样样件的表面上。该发明采用等离子喷涂方法，以平均粒径为45微米的高纯氧化铝和平均粒径40微米的镁铝尖晶石粉体（纯度99%）为喷涂粉体，造粒后涂覆三层型氧化铝-镁铝尖晶石复合绝缘涂层。本发明具有制备技术成熟、喷涂粉体易得、中间混合层中氧化铝与镁铝尖晶石成分易于调节、绝缘涂层厚度大和与基材结合性能好等优点，可耐瞬时万伏高电压的冲击。
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公开(公告)号：CN118331318A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410273045.X
申请日：2024-03-11
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/10
Abstract: 本案涉及一种无人步履式挖掘机姿态平稳性最优控制方法及系统，属于机器人控制领域，用于解决目前挖掘机控制算法难以根据实际复杂地形高效准确的调控车身姿态，存在自主作业过程中的安全性问题。本方案针对无人步履式挖掘机建立了最优控制模型，可提高求解四个支撑腿处液压缸最优的运动轨迹和输出力序列的准确度。在求解时，利用离散方法将最优控制模型转化为非线性规划问题，使得计算方便易实施。并且，利用激光雷达扫描地形环境，并获得车前地形的数学解析表达，有利于在在实际复杂地形中高效准确的调控无人步履式挖掘机车身姿态，对于保证无人步履式挖掘机自主作业过程中的安全性，提高作业质量具有重要意义。
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公开(公告)号：CN117383871B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311328075.8
申请日：2023-10-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种利用复合稳泡剂制备泡沫混凝土的方法，具体步骤为：制备用于泡沫混凝土的拌合浆体：分别取一定份数的可溶性淀粉、卵清蛋白和Al粉放入一定量的水中搅拌均匀，得到稳泡剂悬浮液，分别称取一定重量的碱渣、电石渣、矿渣和粉煤灰倒入放有一定量水的搅拌锅内搅拌，得到前躯体拌合料，将稳泡剂悬浮液和前驱体拌合料混合搅拌，得到拌合浆体；将拌合浆体倒入自加压装置中的发泡保温腔体进行逐级加压脱模，并放入湿度大于90％常温养护至规定龄期，得到泡沫混凝土。本发明还提供一种实现上述方法的自加压装置，使用工业固废，并结合固废自生化学成分属性，充分利用了硅酸盐矿物的水化活性，实现全固废基泡沫混凝土在保温材料的更好应用。
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公开(公告)号：CN103225054B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201310170141.3
申请日：2013-05-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种三层型氧化铝-镁铝尖晶石复合绝缘涂层及涂覆方法。所述复合绝缘涂层为三层型结构，第一层为高纯氧化铝涂层（1），第二层为氧化铝-镁铝尖晶石混合粉体涂层（2），第三层为金属镍粘结层（3），所述金属镍粘结层（3）通过等离子喷涂设备喷涂在金属基材（4）即试样样件的表面上。该发明采用等离子喷涂方法，以平均粒径为45微米的高纯氧化铝和平均粒径40微米的镁铝尖晶石粉体（纯度99%）为喷涂粉体，造粒后涂覆三层型氧化铝-镁铝尖晶石复合绝缘涂层。本发明具有制备技术成熟、喷涂粉体易得、中间混合层中氧化铝与镁铝尖晶石成分易于调节、绝缘涂层厚度大和与基材结合性能好等优点，可耐瞬时万伏高电压的冲击。
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