公开(公告)号：CN115526914A

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202211074370.0

申请日：2022-09-02

Applicant: 燕山大学

Inventor： 丁伟利 ,  邵长宇

IPC: G06T7/269 ,  G06T7/73 ,  G01C21/16 ,  G01S17/88 ,  G01S17/86 ,  G06F16/29 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提出一种基于多传感器的机器人实时定位和彩色地图融合映射方法，快速采集周边环境信息，并实时构建彩色全局地图。视觉、激光、惯性传感器采集模块通过读取传感器的信息，对激光点云数据进行累加，形成点云扫描帧，然后进行预处理，得到提取后的特征点云，同时对不同传感器采集到的数据进行时间同步。利用采集到的激光和惯性数据实时对机器人进行自定位，同时构建单帧点云地图。利用视觉传感器采集到的RGB信息，对构建的全局点云地图进行纹理和颜色渲染，构建单帧彩色地图。

公开(公告)号：CN119418165A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411535929.4

申请日：2024-10-31

Applicant: 燕山大学

Inventor： 丁伟利 ,  郭欣雅 ,  邵长宇

IPC: G06V10/80 ,  G01C21/00 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V20/70 ,  G06T5/50 ,  G06T5/60 ,  G06T7/269 ,  G06T17/00 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合的全天候作业目标感知测量系统与方法，属于智能感知与测量领域，包括数据采集模块、全天候图像增强模块、三维建模及语义分割模块和运动检测模块，步骤为：对作业目标进行数据采集；对采集的图像数据进行全天候图像增强处理；将增强后的图像进行图像语义分割；使用图像语义分割后的结果结合激光点云和IMU数据进行点云语义建模；使用图像语义分割后的结果辅助光流法计算实现运动检测。本发明能够克服单一传感器的局限性，提高系统在复杂环境下的感知与测量能力，实现全天候、全天时的高精度感知与测量任务。为自动驾驶、无人机、智能机器人等领域的应用提供了更为可靠的技术支持，实现更加智能化的感知与测量。

公开(公告)号：CN115457111A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211051043.3

申请日：2022-08-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 丁伟利 ,  张凯 ,  华长春 ,  邵长宇 ,  陶林裕 ,  金忠

IPC: G06T7/62 ,  G06T11/40

Abstract: 本发明公开了一种基于体素化和填充算法的无序点云体积测量方法，属于点云测绘技术领域，包括：确定算法参数；输入点云数据，按照确定切片操作参数进行直通滤波切片；只考虑非切片坐标方向，根据体素化分辨率进行二维的体素化；构建二维体素矩阵；使用X扫描线填充算法填充二维体素矩阵；遍历二维体素矩阵，统计点云的切片单位数量值；获取点云切片的面积与切片点云数据体积，并累加至点云体积中；调整切片起始点，迭代直至切片起始点与切片步长之和大于点云数据的最高点，并获取整个点云数据的体积。本发明通过设定不同的参数取得效率与精度上的平衡，相较于切片法更为快速，减小误差，完善点云切片法，并且提高了实用性和工程化程度。