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公开(公告)号：CN118220564A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410539474.7
申请日：2024-04-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种用于搭载移动装备的小型无人探测机并联式支链腿，属于航天航空技术领域，其包括前起落架以及六个主起落架，前起落架设于机身的前端，六个主起落架对称设于机身后端的两侧，通过控制前起落架中前缓冲缸以及六个主起落架中主缓冲缸的伸缩，能实现机身的前倾后倾、上升下降运动。本发明采用多缸并联式支链腿，在工作时无人机可以根据实际工况实现前倾、后倾、上升、下降运动，同时在主起落架上设置抗扭结构以及锁紧机构，抗扭结构和锁紧机构的设置不仅提高无人机的抗冲击能力和承载能力，还可以防止支链腿在运行或工作过程中发生移动或变形，提高无人机的稳定性和安全性，具有结构紧凑、易于控制以及运动控制精度高的优点。
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公开(公告)号：CN118651456A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410698924.7
申请日：2024-05-31
Applicant: 燕山大学
IPC: B64U60/20 , B64U60/40 , B64U60/50 , B64C25/22 , B64U101/60
Abstract: 本发明提供一种适应不平整工况的液压多腿无人机起落架控制方法，具体步骤为：将位姿传感器采集无人机的实时倾角与无人机出现倾斜时的目标倾角作差值，得到前起落架上伺服阀的控制信号；将安装于后起落架上的位置传感器采集的实时位置与根据无人机目标倾斜角度得到的后起落架上液压缸的目标位置作差，得到第一差值；将安装于后起落架上的力传感器采集的实时力与根据无人机目标倾角得到的后起落架上液压缸的目标力作差，将差值经过二阶阻抗控制函数得到第二差值；得到控制后起落架运动的后起落架上伺服阀的控制信号。本发明通过双闭环控制，使无人机在不平整工况下实现前后任意角度精准倾斜，保证无人机根据货物需求调整装卸货物时的角度。
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公开(公告)号：CN118466196A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410539448.4
申请日：2024-04-30
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种用于液压加载平台的力控伺服加载系统建模控制方法，其包括:S1、针对液压加载平台载荷模拟控制，设计力控伺服加载系统的机械结构；S2、分析单套力控伺服加载系统的阀控缸结构，描述阀控缸的动态性能，搭建力控伺服加载系统模型；S3、针对液压加载平台载荷进行加载模拟控制，完成力控伺服加载系统控制。本发明设计了液压加载系统的机械结构与加载方式，与传统的加载系统相比，本方案仅借助伺服缸上的位置或力传感器就能实现，无需添加额外传感设备；建立的力控伺服加载系统数学模型以提高控制精度，对单个伺服缸与多套伺服缸并联加载系统进行了负载特性仿真分析，完成了力控伺服加载系统建模控制方法。
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公开(公告)号：CN118744802A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410922621.9
申请日：2024-07-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G1/16 , B62D57/028 , F15B19/00 , F15B21/02
Abstract: 本发明属于航天探测技术领域，具体涉及一种载物月球车运动系统，其包括前驱动组件、载物舱、位姿传感器和主驱动组件，主驱动组件包括主支撑杆、摇臂、主轮、第二力传感器、主液压缸筒、第二伺服阀和第二位移传感器，载物舱依靠驱动组件实现倾斜。本发明还公开一种载物月球车运动系统的机电液控制仿真平台搭建方法，包括针对载物舱期望倾斜角度，计算伺服阀控缸期望位移的运动学模块；通过伺服阀控缸位置控制模块，得到伺服阀控缸实际位移；建立多体动力学模块，根据模块及信号流转关系，建立系统的机电液控制仿真平台，并验证仿真准确性。本发明可实现月表崎岖路面的载物舱平稳工作，仿真平台搭建方法有助于设备的设计、测试和优化。
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