公开(公告)号：CN118651456A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410698924.7

申请日：2024-05-31

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  王鑫宇 ,  邱华 ,  孙千然 ,  王晨旭 ,  史国昭 ,  巴凯先 ,  孔祥东

IPC: B64U60/20 ,  B64U60/40 ,  B64U60/50 ,  B64C25/22 ,  B64U101/60

Abstract: 本发明提供一种适应不平整工况的液压多腿无人机起落架控制方法，具体步骤为：将位姿传感器采集无人机的实时倾角与无人机出现倾斜时的目标倾角作差值，得到前起落架上伺服阀的控制信号；将安装于后起落架上的位置传感器采集的实时位置与根据无人机目标倾斜角度得到的后起落架上液压缸的目标位置作差，得到第一差值；将安装于后起落架上的力传感器采集的实时力与根据无人机目标倾角得到的后起落架上液压缸的目标力作差，将差值经过二阶阻抗控制函数得到第二差值；得到控制后起落架运动的后起落架上伺服阀的控制信号。本发明通过双闭环控制，使无人机在不平整工况下实现前后任意角度精准倾斜，保证无人机根据货物需求调整装卸货物时的角度。

公开(公告)号：CN119611837A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411768486.3

申请日：2024-12-04

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  张帅 ,  袁肖 ,  马辰天 ,  王晨旭 ,  曹泽宇 ,  史国昭 ,  巴凯先

IPC: B64U60/40 ,  B64C25/22 ,  F15B11/16 ,  F15B19/00 ,  F15B1/02

Abstract: 本发明涉及探测装备的运输领域，提供一种探测无人机多轮腿液压伺服自适应系统及其控制方法，其包括驱动装置、升降装置和收放装置。升降装置和收放装置相互并联，互不影响，升降装置根据外部环境的变化自适应调整轮腿的高度，维持稳定滑行；收放装置通过给定的收放信号完成无人机轮腿的收放。本发明通过液压驱动的方式扩充无人机内部的装载空间；无人机轮腿根据外部环境的变化实现轮腿自适应高度的调节，保持平稳滑行，保证起飞与降落过程的稳定；无人机轮腿的高度调节，为内部搭载的探测车提供更稳定工作的通道。

公开(公告)号：CN118744802A

公开(公告)日：2024-10-08

申请号：CN202410922621.9

申请日：2024-07-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  李欣荣 ,  邱华 ,  王晨旭 ,  孙千然 ,  刘旭 ,  史国昭 ,  巴凯先 ,  孔祥东

IPC: B64G1/16 ,  B62D57/028 ,  F15B19/00 ,  F15B21/02

Abstract: 本发明属于航天探测技术领域，具体涉及一种载物月球车运动系统，其包括前驱动组件、载物舱、位姿传感器和主驱动组件，主驱动组件包括主支撑杆、摇臂、主轮、第二力传感器、主液压缸筒、第二伺服阀和第二位移传感器，载物舱依靠驱动组件实现倾斜。本发明还公开一种载物月球车运动系统的机电液控制仿真平台搭建方法，包括针对载物舱期望倾斜角度，计算伺服阀控缸期望位移的运动学模块；通过伺服阀控缸位置控制模块，得到伺服阀控缸实际位移；建立多体动力学模块，根据模块及信号流转关系，建立系统的机电液控制仿真平台，并验证仿真准确性。本发明可实现月表崎岖路面的载物舱平稳工作，仿真平台搭建方法有助于设备的设计、测试和优化。