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公开(公告)号：CN114227708A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111546989.2
申请日：2021-12-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于可变刚度的模块化仿生装置及其控制方法，其包括柔性调节组件、刚度调节组件和辅助支承组件。相邻的两个软体关节通过端盖连接，相邻的两个软体关节内的嵌入式气动网络通过端盖内的快速接头和软管连接，磁流变液填充在聚氨酯泡沫垫中来提高磁流变液的稳定性。传动轴的第二端和U形支架的第一端固连，U形支架的第二端通过立式轴承座和第一支撑轴连接，第一支撑轴的中部和第二支撑轴的第一端固连，第二支撑轴的第二端通过第一俯仰支架和第二俯仰支架的第一端固连。本发明不仅能实现仿生装置变形效果的增强和多自由度，而且能通过变刚度增强整个仿生装置的承载和输出能力，具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN118934767A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411072807.6
申请日：2024-08-06
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于深海液压系统技术领域，提供一种叠加式深海用流量自补偿单向节流阀，其包括阀块、单向阀组件和节流阀组件，单向阀组件和节流阀组件并联设置在阀块中且阀块与单向阀组件为过盈配合，与节流阀组件为螺纹连接；节流阀组件的第一端伸出阀块外，第二端置于阀块的控制油腔中，单向阀组件安装于阀块的进油流道中；阀块中的第一流道连接单向阀组件的出油口与节流阀组件的进油口，节流阀出口流道与节流阀组件的出油口连接，第二流道作为单向节流阀的出油流道。本发明的单向节流阀体积小、质量轻、集成度高、全海深工况适应性强，能够克服单向节流阀在深海液压系统工作时输出流量不稳定以及衰退的问题，具有重要的工程实际意义。
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公开(公告)号：CN114227708B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202111546989.2
申请日：2021-12-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于可变刚度的模块化仿生装置及其控制方法，其包括柔性调节组件、刚度调节组件和辅助支承组件。相邻的两个软体关节通过端盖连接，相邻的两个软体关节内的嵌入式气动网络通过端盖内的快速接头和软管连接，磁流变液填充在聚氨酯泡沫垫中来提高磁流变液的稳定性。传动轴的第二端和U形支架的第一端固连，U形支架的第二端通过立式轴承座和第一支撑轴连接，第一支撑轴的中部和第二支撑轴的第一端固连，第二支撑轴的第二端通过第一俯仰支架和第二俯仰支架的第一端固连。本发明不仅能实现仿生装置变形效果的增强和多自由度，而且能通过变刚度增强整个仿生装置的承载和输出能力，具有广泛应用前景。
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