公开(公告)号：CN110605703B

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN201910901507.7

申请日：2019-09-23

Applicant: 燕山大学

Inventor： 陈子明 ,  赵坤 ,  郭玉 ,  陈番兴 ,  郭晓博 ,  魏文 ,  翟宏亮 ,  邸欢

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种六自由度末端可变形的并联绳牵引机构，主要由动力传输装置、传动万向轮、执行装置、机架组成，在使用时，通过螺栓连接将支座固定在地面上，绳一端固定在绕筒上，另一端连接在执行装置的挂钩上，步进电机转动通过减速器减速后带动绕筒转动，从而将绳缠绕在绕筒上，绳通过定滑轮与传动万向轮导向，传动万向轮可以改变绳的方向，执行装置上的合页与铰链可以使执行装置变形，八根绳连接执行装置挂钩后，八个步进电机配合使执行装置运动、变形，从而实现货物的抓取与转运，本发明重量轻、造型简单、操作方便、造价低、运动速度快，提高货物搬运系统的自动化程度以及货物搬运的效率，节省了人力资源，实用性强，具有应用前景。

公开(公告)号：CN110605703A

公开(公告)日：2019-12-24

申请号：CN201910901507.7

申请日：2019-09-23

Applicant: 燕山大学

Inventor： 陈子明 ,  赵坤 ,  郭玉 ,  陈番兴 ,  郭晓博 ,  魏文 ,  翟宏亮 ,  邸欢

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种六自由度末端可变形的并联绳牵引机构，主要由动力传输装置、传动万向轮、执行装置、机架组成，在使用时，通过螺栓连接将支座固定在地面上，绳一端固定在绕筒上，另一端连接在执行装置的挂钩上，步进电机转动通过减速器减速后带动绕筒转动，从而将绳缠绕在绕筒上，绳通过定滑轮与传动万向轮导向，传动万向轮可以改变绳的方向，执行装置上的合页与铰链可以使执行装置变形，八根绳连接执行装置挂钩后，八个步进电机配合使执行装置运动、变形，从而实现货物的抓取与转运，本发明重量轻、造型简单、操作方便、造价低、运动速度快，提高货物搬运系统的自动化程度以及货物搬运的效率，节省了人力资源，实用性强，具有应用前景。