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公开(公告)号：CN117739985A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311758914.X
申请日：2023-12-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进A*算法与粒子群算法的多目标点路径规划方法，属于机器人路径规划领域，具体包括：(1)根据无人仓储系统构建栅格地图模型；(2)设置起始点与多个目标点；(3)采用改进的A*算法对点与点之间的路径进行规划，并记录其避障距离，构建目标点之间的距离矩阵D；(4)利用改进的粒子群算法融合距离矩阵D完成自主移动机器人多目标点的路径规划。本发明将自主移动机器人多目标点路径规划问题转化为TSP问题，利用改进的粒子群算法对多目标点遍历顺序进行求解，再融合改进的A*算法求解出的点与点之间的避障路径。最终获得遍历多个目标点的最短路径。
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