公开(公告)号：CN118636179A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410786167.9

申请日：2024-06-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 韩博 ,  骆明炎 ,  李明洋 ,  丁浩洋 ,  刘兴雨 ,  毛亚萌

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J15/10 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明提供一种多模式超冗余绳驱动捕获机械手、系统及自适应捕获方法，涉及机械手捕获领域，其包括多个机械手指、变形基座以及驱动模块；多个机械手指安装在基座上，驱动模块用于驱动手指运动以及基座变形。变形基座包括基座外框、固定底座、旋转底座、手指基座以及顶板。机械手指包括指尖单元体、N个指节单元体以及多条绳索。当驱动模块驱动绳索收缩时，在绳索作用下两旋转底座旋转并靠近同一固定底座，当驱动模块驱动绳索放松时，两旋转底座在弹簧作用下旋转并远离固定底座，当旋转底座运动时能够使机械手指彼此之间相对位置产生改变。其在对目标物体进行抓捕时，可以通过绳索驱动对各个手指的弯曲进行控制，进而实现对物体的抓取。

公开(公告)号：CN118645787A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410769820.0

申请日：2024-06-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 韩博 ,  任珈齐 ,  王奕航 ,  董晋铭 ,  刘兴雨 ,  毛亚萌

IPC: H01Q1/12 ,  H01Q1/08 ,  H01Q1/27 ,  H01Q1/28

Abstract: 本发明提供一种含有等效转动铰链的多闭环复合式天线折展机构，涉及空间折展机构技术领域，其包括卫星体、折展组件、天线面板和等效转动铰链，折展组件对称设置在卫星体的两侧，卫星体通过折展组件与天线面板连接，相邻天线面板间通过等效转动铰链转动连接，本发明通过折展组件和等效转动铰链的配合实现天线面板的折叠和展开，仅需添加一个驱动便能实现天线面板的展开和收拢，通过等效转动铰链能有效减小展开或收拢下天线面板间的间隙，且天线面板展开或收拢时通过等效转动铰链实现限位锁定，具有折叠比大、可靠性高、稳定性强和空间折叠简单等优势，满足空间大型天线的使用要求，能较好的应用于通讯卫星和空间飞船上。