公开(公告)号：CN116697981A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310677588.3

申请日：2023-06-09

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘爽 ,  武晓洋 ,  林振军 ,  张龙庆 ,  孙艳东 ,  王志伟

IPC: G01C5/00 ,  G01S17/89 ,  G01C21/00 ,  G01C21/34 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明公开一种基于多传感器融合的车前高程信息提取方法及系统，属于多传感器融合定位与建图技术领域，所述方法包括：获取组合导航数据；建立车轮的轨迹预测模型；对传感器进行时空同步；激光雷达建图与点云搜索和坡度修正算法；使用组合导航数据完成车辆的初步定位，分别考虑车辆的直线行驶和转向行驶两种情况下的几何模型实现对车轮轨迹的预测，使用激光雷达与组合导航进行时空同步，以建立车前点云地图，基于上述预测的轨迹模型，完成对点云的搜索，得到原始的高程信息，但高程信息受到地面坡度的累计误差，故使用了基于滑动窗口与随机抽样一致的地面坡度算法来修正该累计误差，得到精确可靠的高程信息。