公开(公告)号：CN116697981A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310677588.3

申请日：2023-06-09

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘爽 ,  武晓洋 ,  林振军 ,  张龙庆 ,  孙艳东 ,  王志伟

IPC: G01C5/00 ,  G01S17/89 ,  G01C21/00 ,  G01C21/34 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明公开一种基于多传感器融合的车前高程信息提取方法及系统，属于多传感器融合定位与建图技术领域，所述方法包括：获取组合导航数据；建立车轮的轨迹预测模型；对传感器进行时空同步；激光雷达建图与点云搜索和坡度修正算法；使用组合导航数据完成车辆的初步定位，分别考虑车辆的直线行驶和转向行驶两种情况下的几何模型实现对车轮轨迹的预测，使用激光雷达与组合导航进行时空同步，以建立车前点云地图，基于上述预测的轨迹模型，完成对点云的搜索，得到原始的高程信息，但高程信息受到地面坡度的累计误差，故使用了基于滑动窗口与随机抽样一致的地面坡度算法来修正该累计误差，得到精确可靠的高程信息。

公开(公告)号：CN116778288A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310725760.8

申请日：2023-06-19

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘爽 ,  牛少峰 ,  徐朋 ,  张龙庆 ,  司云博 ,  赵佳晗

IPC: G06V10/80 ,  G06V10/774 ,  G06V10/764 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06V20/64 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种多模态融合目标检测系统及方法，所述检测系统包括获取模块、联合标定模块、数据预处理模块、预训练模块和目标检测模块，所述检测方法包括：获取激光雷达点云数据与相机图像数据；对两种数据进行坐标转换，完成空间对齐并获得点云在二维图像上的投影；对投影图像上的点集采用三角剖分，将图像分割成多个三角区域并得到投影点集的最小凸包；对每个三角形内部进行数据填充，将完成数据填充后的投影图进行滤波处理，得到致密的点云特征图；将点云特征图与RGB图像一同放入多模态特征融合深度学习网络进行特征提取并完成目标检测，本发明结合了目标的纹理与深度信息，提高了检测精度。