公开(公告)号：CN105835040A

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201610339340.6

申请日：2016-05-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵延治 ,  王豪 ,  韩瑞 ,  陈子叶

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/003

Abstract: 一种集中式移动输入六分支并联机构，主要包括底座、下固定支架、支承杆、电机固定架、伺服电机A、随动支架、丝杠螺母副、连接杆A、丝杠支承架A、回转支承、圆柱齿轮、驱动盘、齿形键、导向盘、滑动杆、滚动轴承、上固定支架、连接杆B、丝杠支承架B、运动支链、伺服电机A和伺服电机B。本发明降低成本、便于控制。

公开(公告)号：CN106017769B

公开(公告)日：2018-12-28

申请号：CN201610545930.4

申请日：2016-07-08

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵延治 ,  曹亚超 ,  梁博文 ,  韩瑞 ,  李帅

IPC: G01L5/16

Abstract: 一种可变形并联三维动态力传感器，主要包括固定基座、测力板和三条结构相同的测力分支。在固定基座上，三个等高的边支撑柱呈正三角分布，另一个中心支撑柱设在正三角中心，每个边支撑柱和中心支撑柱之间各设一根与固定基座呈相同夹角的导轨，三条测力分支均包括圆柱副、第一转动副、连杆、第二转动副、拉压式单维力传感器及弹簧，测力分支下端套接导轨，上端连接测力板。本发明可以实现空间三维动态力的测量要求；测量时传感器可产生较大变形，且在变形的过程中其输入输出的映射关系始终保持恒定不变；由分离元件组装而成，结构对称，制造简单，便于实现系列化，可应用于多种需要测量空间三维动态力的场合。

公开(公告)号：CN105835040B

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201610339340.6

申请日：2016-05-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵延治 ,  王豪 ,  韩瑞 ,  陈子叶

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种集中式移动输入六分支并联机构，主要包括底座、下固定支架、支承杆、电机固定架、伺服电机A、随动支架、丝杠螺母副、连接杆A、丝杠支承架A、回转支承、圆柱齿轮、驱动盘、齿形键、导向盘、滑动杆、滚动轴承、上固定支架、连接杆B、丝杠支承架B、运动支链、伺服电机A和伺服电机B。本发明降低成本、便于控制。

公开(公告)号：CN105945912A

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201610329275.9

申请日：2016-05-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵延治 ,  梁博文 ,  曹亚超 ,  李帅 ,  韩瑞

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0036

Abstract: 一种移动并联机构，在定平台上设有三组支撑杆，每组支撑杆均包括一根支撑杆A和一根支撑杆B，支撑杆A的长度大于支撑杆B的长度，在每组支撑杆A和支撑杆B之间，分别固定连接一根导轨，三根导轨与定平台之间有夹角，且三根导轨在定平面上的投影，及其投影的延长线，组成一个正三角形，在导轨和动平台之间通过三个分支连接，三个分支的结构相同，三个分支上端与动平台的连接点中心呈正三角对称分布。本发明结构简单对称，具有刚度大，承载高，运动和力等各参数的输入输出映射关系将维持不变，使该机构具有运动精度高，便于控制。

公开(公告)号：CN105856198A

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201610338625.8

申请日：2016-05-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵延治 ,  韩瑞 ,  李帅 ,  王豪

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0033

Abstract: 一种集中式输入三分支平动并联机构，包括静平台、驱动盘、动平台以及三条运动支链。静平台由基座、中心凸台、三个斜滑轨和三个边缘固定座组成，驱动盘上下表面的边缘处均设有闭合的曲线凹槽，运动支链依次由滑槽滑块、连接杆A、连接杆B、转动铰杆、滑轨滑块、球副A、球副B及中间连杆依次连接而成。本发明结构简单，采用少驱动集中输入，实现动平台周期性三维平动，降低了制造成本。可通过更换沿相应闭合曲线开槽的驱动盘来满足动平台不同期望运动轨迹的需求。

公开(公告)号：CN105856198B

公开(公告)日：2018-01-23

申请号：CN201610338625.8

申请日：2016-05-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵延治 ,  韩瑞 ,  李帅 ,  王豪

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种集中式输入三分支平动并联机构，包括静平台、驱动盘、动平台以及三条运动支链。静平台由基座、中心凸台、三个斜滑轨和三个边缘固定座组成，驱动盘上下表面的边缘处均设有闭合的曲线凹槽，运动支链依次由滑槽滑块、连接杆A、连接杆B、转动铰杆、滑轨滑块、球副A、球副B及中间连杆依次连接而成。本发明结构简单，采用少驱动集中输入，实现动平台周期性三维平动，降低了制造成本。可通过更换沿相应闭合曲线开槽的驱动盘来满足动平台不同期望运动轨迹的需求。

公开(公告)号：CN106017769A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610545930.4

申请日：2016-07-08

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵延治 ,  梁博文 ,  韩瑞 ,  李帅

IPC: G01L5/16

CPC classification number: G01L5/16

Abstract: 一种可变形并联三维动态力传感器，主要包括固定基座、测力板和三条结构相同的测力分支。在固定基座上，三个等高的边支撑柱呈正三角分布，另一个中心支撑柱设在正三角中心，每个边支撑柱和中心支撑柱之间各设一根与固定基座呈相同夹角的导轨，三条测力分支均包括圆柱副、第一转动副、连杆、第二转动副、拉压式单维力传感器及弹簧，测力分支下端套接导轨，上端连接测力板。本发明可以实现空间三维动态力的测量要求；测量时传感器可产生较大变形，且在变形的过程中其输入输出的映射关系始终保持恒定不变；由分离元件组装而成，结构对称，制造简单，便于实现系列化，可应用于多种需要测量空间三维动态力的场合。