公开(公告)号：CN119349408A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411525022.X

申请日：2024-10-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 杨亚娜 ,  周晓双 ,  张腾飞 ,  柳常龙 ,  李军朋 ,  华长春

IPC: B66C13/06 ,  B66C13/18 ,  B66C23/88

Abstract: 本发明公开了一种基于复合积分互补滑模控制的塔式吊车系统防摆控制方法，属于塔式吊车技术领域，步骤1，定义塔式吊车系统误差变量：用于表征塔式吊车实际运行状态与理想状态之间的差异，以实现定位防摆控制目标；步骤2，构建复合积分互补滑模控制器：根据步骤1中定义的塔式吊车系统误差变量，充分考虑塔吊系统的欠驱动特性，构建复合积分互补滑模控制器，该控制器抑制塔吊系统的负载摆动，保持系统的稳定性和控制精度；步骤3，控制塔式吊车系统运行：利用步骤2中构建的复合积分互补滑模控制器，对塔吊系统的运行状态进行实时控制，所述控制器根据塔吊当前的负载、位置、速度状态信息，实现对塔吊负载的平稳、精确搬运，同时有效抑制负载的摆动。