公开(公告)号：CN109464265B

公开(公告)日：2019-11-01

申请号：CN201811561320.9

申请日：2018-12-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 史小华 ,  李英朝 ,  侯嘉琳 ,  高子珺 ,  曲彦达

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于刚柔耦合系统的上肢康复机器人，该机器人包括仿生学脊柱，电活性聚合物EAP，锥齿轮，皮带轮，大臂连杆，小臂套筒，内啮合齿轮等部件。整个机器人手臂采用了刚柔耦合结构，同时为机器人提供刚性驱动力和柔性驱动力，使变形更连续，自由度更高，并利用肌电信号控制，实现脑机互动。

公开(公告)号：CN109464265A

公开(公告)日：2019-03-15

申请号：CN201811561320.9

申请日：2018-12-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 史小华 ,  李英朝 ,  侯嘉琳 ,  高子珺 ,  曲彦达

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于刚柔耦合系统的上肢康复机器人，该机器人包括仿生学脊柱，电活性聚合物EAP，锥齿轮，皮带轮，大臂连杆，小臂套筒，内啮合齿轮等部件。整个机器人手臂采用了刚柔耦合结构，同时为机器人提供刚性驱动力和柔性驱动力，使变形更连续，自由度更高，并利用肌电信号控制，实现脑机互动。