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公开(公告)号：CN116352682A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310315028.3
申请日：2023-03-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种含复合型转动副的两转动一移动超冗余驱动并联机构，其包括定平台、动平台以及设于定平台与动平台之间的六条运动支链，第一支链和第三支链均为UPR支链，第二支链和第四支链均为RPU支链，且第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链沿逆时针呈正方形对称布置于定平台与动平台的边角处，第五支链和第六支链均为UPR支链，且第五支链和第六支链设于第一支链以及第三支链的对角线上。本发明提供一种具有两条连续转轴、一条移动轴的两转动一移动的并联机构，从而实现并联机构少关节超冗余驱动。
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公开(公告)号：CN116394223A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310316235.0
申请日：2023-03-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种含复合球铰的对称型两转一移全冗余驱动并联机构，其包括定平台、动平台和运动支链，动平台通过六条运动支链与定平台连接，运动支链相同且为RPS构型，每条运动支链包括驱动杆和球铰口，驱动杆的第一端通过转动副与定平台转动连接，驱动杆中的两连杆通过移动副滑动连接，球铰口两侧均开设有供驱动杆转动连接的接口，驱动杆的第二端通过球铰口与动平台转动连接。本发明通过运动支链中驱动杆的直线驱动带动机构运动，形成冗余驱动过约束并联机构，实现动平台在绕X轴,Y轴方向上的转动和Z轴方向的移动，具有承载能力强、稳定性高、刚度高、便于控制、机械安装接口简单等优点，应用于要求精度高、刚度高和负载更大的加工场合。
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公开(公告)号：CN116372894A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310315885.3
申请日：2023-03-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于复合型虎克铰的两转一移冗余驱动并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的六条运动支链，其中第一支链、第三支链、第五支链、第六支链为RPU机构，每条运动支链包括驱动杆和虎克铰口，驱动杆的两连杆通过移动副连接，驱动杆的第一端通过转动副与定平台连接，驱动杆的第二端通过虎克铰口与动平台连接，第二支链、第四支链为UPR机构，驱动杆的第一端通过虎克铰口与定平台连接，驱动杆的第二端通过转动副与动平台连接。本发明冗余驱动并联机构具有关节数目少、运动部分解耦和控制可靠等优点，能实现绕定平台的X轴和动平台的y轴的转动和Z轴的移动，能应用于高精度、高刚度和大负载的加工场合。
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