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公开(公告)号：CN114227620B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202111423827.X
申请日：2021-11-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种用于工件对接的六自由度末端安装装置，其X向移动模块的承载板上设有Z向升降模块，且Z向回转调姿模块设于Z向升降模块中升降基板的下端面，第一Y向回转调姿模块设于Z向回转调姿模块的回转悬臂中，第一Y向回转调姿模块的一端设有第二Y向回转调姿模块，第二Y向回转调姿模块的一端设有X向回转调姿模块，X向回转调姿模块上设有第三Y向回转调姿模块，且第三Y向回转调姿模块与末端夹具固定连接。本发明设置有六个方向的移动及回转模块，通过多个模块可以实现对待装工件多方向的位姿调整，可以保证待装工件安装更加精准且高效，还可以提高工作效率，具有方便快捷、实用性强、使用范围广泛等优点。
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公开(公告)号：CN114453857A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210200242.X
申请日：2022-03-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种用于全向移动并联调姿平台的四自由度支链模块，其包括机架组件、滑轮组件、轴向移动组件和同步带轮组件，滑轮组件和机架组件的下端连接，同步带轮组件和机架组件的上端连接，轴向移动组件位于机架组件的中部。同步带轮组件连接滑轮组件和机架组件中的转向驱动模块，用于控制滑轮组件的转向，滑轮组件可沿平面任意方向移动，通过同步带轮组件调整运动方向，滑轮组件提供平面移动和绕轴转动的自由度，轴向移动组件通过丝杠、丝母座和滚珠组共同作用，实现沿轴向移动的自由度。本发明将全向移动支链模块化，单个支链模块具备独立运动能力，根据不同承载能力与调姿平台的结构要求，模块自动重构，改变支链模块数量与分布形式。
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公开(公告)号：CN114453857B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202210200242.X
申请日：2022-03-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种用于全向移动并联调姿平台的四自由度支链模块，其包括机架组件、滑轮组件、轴向移动组件和同步带轮组件，滑轮组件和机架组件的下端连接，同步带轮组件和机架组件的上端连接，轴向移动组件位于机架组件的中部。同步带轮组件连接滑轮组件和机架组件中的转向驱动模块，用于控制滑轮组件的转向，滑轮组件可沿平面任意方向移动，通过同步带轮组件调整运动方向，滑轮组件提供平面移动和绕轴转动的自由度，轴向移动组件通过丝杠、丝母座和滚珠组共同作用，实现沿轴向移动的自由度。本发明将全向移动支链模块化，单个支链模块具备独立运动能力，根据不同承载能力与调姿平台的结构要求，模块自动重构，改变支链模块数量与分布形式。
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公开(公告)号：CN114654362A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210288114.5
申请日：2022-03-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种大型工件全向打磨平台，其包括移动调姿车体、折叠桁架以及打磨机械臂，折叠桁架包括竖直的支撑架以及水平方向的水平桁架，支撑架的底部与移动调姿车体连接，水平桁架的下端连接有打磨机械臂，打磨机械臂的下方放置有工件；移动调姿车体包括车体框架以及设置在车体框架底部的车轮组件，车体框架上设置有刀库，车体框架内部设置有电池组以及控制单元；支撑架固定在车体框架上，水平桁架借助于齿条导轨与打磨机械臂连接。移动调姿车体使用麦克纳姆轮组，可在占用空间更小的情况下，在地面上更加灵活的快速精确定位。结构更加紧凑，转向调姿更加便捷。该桁架结构还可应用于大、中型物品吊装、搬运等多种工作环境。
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公开(公告)号：CN114700965B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202210319618.9
申请日：2022-03-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种多自由度混联调姿装配机器人，其包括俯仰倾倒模块、方位回转模块、升降模块、全向移动模块、支腿和支撑停放模块，俯仰倾倒模块设于全向移动模块的全向移动车架上，且方位回转模块通过回转支撑架滑动设于升降模块上，全向移动模块的边角处均布设有支腿，且每组支腿的中间处均设有支撑停放模块。本发明俯仰倾倒模块采用曲柄滑块可以带动调姿部件0‑95°往返翻转，且方位回转模块可以实现360°的回转动作，同时升降模块采用丝杠丝母传动，不仅可以提供足够的推力，还可以保证升降过程灵活、平稳，此外支腿具有六个自由度，可以分别实现支腿三个方向的移动和俯仰、翻滚、偏航等运动，保证了调姿部件调姿过程中的安全及可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115256344A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210869423.1
申请日：2022-07-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台，其包括顶部旋转调姿单元、顶部翻转调姿单元、翻转调姿支承转台单元、调姿支承滑台单元以及底部移动调姿单元；顶部旋转调姿单元底部设置在顶部翻转调姿单元上，顶部旋转调姿单元的顶部与待安装设备固定连接；顶部翻转调姿单元的第一端与翻转调姿支承转台单元固定连接，顶部翻转调姿单元的第二端通过摆杆与翻转调姿支承转台单元固定连接；翻转调姿支承转台单元与调姿支承滑台单元连接；调姿支承滑台单元通过连杆与底部移动调姿单元连接。本发明具有多个移动及转动自由度，能够适应多种场景下的精准调姿。
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公开(公告)号：CN115256344B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210869423.1
申请日：2022-07-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台，其包括顶部旋转调姿单元、顶部翻转调姿单元、翻转调姿支承转台单元、调姿支承滑台单元以及底部移动调姿单元；顶部旋转调姿单元底部设置在顶部翻转调姿单元上，顶部旋转调姿单元的顶部与待安装设备固定连接；顶部翻转调姿单元的第一端与翻转调姿支承转台单元固定连接，顶部翻转调姿单元的第二端通过摆杆与翻转调姿支承转台单元固定连接；翻转调姿支承转台单元与调姿支承滑台单元连接；调姿支承滑台单元通过连杆与底部移动调姿单元连接。本发明具有多个移动及转动自由度，能够适应多种场景下的精准调姿。
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公开(公告)号：CN114654362B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202210288114.5
申请日：2022-03-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种大型工件全向打磨平台，其包括移动调姿车体、折叠桁架以及打磨机械臂，折叠桁架包括竖直的支撑架以及水平方向的水平桁架，支撑架的底部与移动调姿车体连接，水平桁架的下端连接有打磨机械臂，打磨机械臂的下方放置有工件；移动调姿车体包括车体框架以及设置在车体框架底部的车轮组件，车体框架上设置有刀库，车体框架内部设置有电池组以及控制单元；支撑架固定在车体框架上，水平桁架借助于齿条导轨与打磨机械臂连接。移动调姿车体使用麦克纳姆轮组，可在占用空间更小的情况下，在地面上更加灵活的快速精确定位。结构更加紧凑，转向调姿更加便捷。该桁架结构还可应用于大、中型物品吊装、搬运等多种工作环境。
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公开(公告)号：CN114700965A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210319618.9
申请日：2022-03-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种多自由度混联调姿装配机器人，其包括俯仰倾倒模块、方位回转模块、升降模块、全向移动模块、支腿和支撑停放模块，俯仰倾倒模块设于全向移动模块的全向移动车架上，且方位回转模块通过回转支撑架滑动设于升降模块上，全向移动模块的边角处均布设有支腿，且每组支腿的中间处均设有支撑停放模块。本发明俯仰倾倒模块采用曲柄滑块可以带动调姿部件0‑95°往返翻转，且方位回转模块可以实现360°的回转动作，同时升降模块采用丝杠丝母传动，不仅可以提供足够的推力，还可以保证升降过程灵活、平稳，此外支腿具有六个自由度，可以分别实现支腿三个方向的移动和俯仰、翻滚、偏航等运动，保证了调姿部件调姿过程中的安全及可靠性。
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公开(公告)号：CN114227620A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111423827.X
申请日：2021-11-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种用于工件对接的六自由度末端安装装置，其X向移动模块的承载板上设有Z向升降模块，且Z向回转调姿模块设于Z向升降模块中升降基板的下端面，第一Y向回转调姿模块设于Z向回转调姿模块的回转悬臂中，第一Y向回转调姿模块的一端设有第二Y向回转调姿模块，第二Y向回转调姿模块的一端设有X向回转调姿模块，X向回转调姿模块上设有第三Y向回转调姿模块，且第三Y向回转调姿模块与末端夹具固定连接。本发明设置有六个方向的移动及回转模块，通过多个模块可以实现对待装工件多方向的位姿调整，可以保证待装工件安装更加精准且高效，还可以提高工作效率，具有方便快捷、实用性强、使用范围广泛等优点。
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