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公开(公告)号：CN103035161A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201210530726.7
申请日：2012-12-11
Applicant: 燕山大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 一种两自由度静载平衡并联运动模拟平台，包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条分支，其中三条为结构完全相同的UPS驱动分支，另一条为UP中间约束分支，其每条UPS驱动分支中的第一万向铰固定在定平台上，电动缸的尾部与上述第一万向铰连接，该电动缸的伸缩杆与球铰连接，球铰与动平台连接；UP中间约束分支为杠杆配重结构或是内设弹簧的移动副结构或是液压缸或气缸结构，上述四种结构通过第二万向铰与动平台连接，并通过支撑架与定平台连接。本发明占用结构简单、工作空间大、承载能力强、稳定性好。
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公开(公告)号：CN101927899A
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN201010223302.7
申请日：2010-07-12
Applicant: 燕山大学 , 中国-阿拉伯化肥有限公司
IPC: B65G47/90
Abstract: 一种自动取料卸料机械手，其支撑架顶部设有卷扬机，其钢丝绳与机械手的小车相连。在支撑架一侧设有一对导轨，在该对导轨上各设一导向槽，该导向槽上下弧形段均伸出导轨外。机械手小车下部设有转臂，其上部设有一端套接在转臂轴上的翻斗杆，该翻斗杆中部与定位扣中部以及四连杆长杆的一端铰接，其中定位扣一端可卡在定位锁上。上述与翻斗杆连在一起的四连杆长杆，其另一端与四连杆的短杆一端铰接，该铰链轴穿过转臂侧壁及料斗壁的通孔，该四连杆短杆的另一端铰接在料斗的侧壁上，在上述两转臂外侧铰接有导向轮。本发明的转臂可自由翻转实现料斗自动取料、卸料和位姿保持；动作轻巧便捷，料斗S形运行轨迹方便取料和卸料，结构简单、耗能少。
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公开(公告)号：CN103050047B
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201210530614.1
申请日：2012-12-11
Applicant: 燕山大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 一种两自由度含闭环的自平衡并联运动模拟器，其主要包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条分支，其中三条为结构完全相同的SRU驱动分支，另一条为UP中间约束分支，每条SRU驱动分支的每组2个第一万向铰固定在定平台上，其中一个与转动副连接，另一个与电动缸连接，上述转动副与球铰连接，该球铰与动平台连接，UP中间分支中的内设弹簧的移动副下端固定在定平台的正中心，其上端与第二万向铰连接，该第二万向铰与动平台连接，第二万向铰中心在分支球铰组成的三角形外接圆中心。本发明结构简单，占用体积小，工作空间大；通过中间分支平衡静载，增大平台负载能力,降低电机扭矩和功率，可广泛应用于稳定舰载、车载装置以及运动模拟。
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公开(公告)号：CN102708723B
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201210154506.9
申请日：2012-05-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种六自由度大承载面静平衡并联运动模拟台，包括动平台、基座、静载平衡装置以及连接动平台和基座的六个结构相同的运动分支。其中六个导轨座均匀固定在基座上，该导轨座外侧下端均设有伺服电机，该电机上面均设有双导轨，丝杠设在上述双导轨中间，该丝杠的一端与电机轴连接，其另一端与导轨座上端的轴承座连接；在上述双导轨上设有滑块，该滑块的外侧通过转动连接件与支撑杆的一端连接，该支撑杆的另一端通过转动连接件与动平台连接；上述滑块的上端与钢丝绳的一端固定，其另一端绕过设在导轨座上端的定滑轮与导轨座内侧的配重连接，该配重的上端设有两个导向轮，其两侧设有固定在基座上的双立柱。本发明占用体积小、能承受重载、工作空间大。
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公开(公告)号：CN103029120A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201210529976.9
申请日：2012-12-11
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种折叠式静载平衡并联调姿平台，其包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条分支，其中三条为结构相同的分布在周围的SUR驱动分支，另一条为UP中间约束分支，每条SUR驱动分支均由球铰、第一万向铰和转动副组成，转动副与固定在定平台上的电机连接，UP中间约束分支位于动平台与定平台中心连线上，该分支由第二万向铰和带有弹簧的移动副组成，设在上述移动副内的弹簧套在固定在定平台上的导向轴上，在上述移动副的外侧设有支撑套管。本发明结构简单、占用体积小、工作空间较大，通过中间分支平衡静载，增大平台负载能力，降低电机扭矩和功率；驱动形式为电机，可广泛应用于稳定舰载、车载装置以及运动模拟。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101927899B
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201010223302.7
申请日：2010-07-12
Applicant: 燕山大学 , 中国-阿拉伯化肥有限公司
IPC: B65G47/90
Abstract: 一种自动取料卸料机械手，其支撑架顶部设有卷扬机，其钢丝绳与机械手的小车相连。在支撑架一侧设有一对导轨，在该对导轨上各设一导向槽，该导向槽上下弧形段均伸出导轨外。机械手小车下部设有转臂，其上部设有一端套接在转臂轴上的翻斗杆，该翻斗杆中部与定位扣中部以及四连杆长杆的一端铰接，其中定位扣一端可卡在定位锁上。上述与翻斗杆连在一起的四连杆长杆，其另一端与四连杆的短杆一端铰接，该铰链轴穿过转臂侧壁及料斗壁的通孔，该四连杆短杆的另一端铰接在料斗的侧壁上，在上述两转臂外侧铰接有导向轮。本发明的转臂可自由翻转实现料斗自动取料、卸料和位姿保持；动作轻巧便捷，料斗s形运行轨迹方便取料和卸料，结构简单、耗能少。
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公开(公告)号：CN103029120B
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201210529976.9
申请日：2012-12-11
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种折叠式静载平衡并联调姿平台，其包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条分支,其中三条为结构相同的分布在周围的SUR驱动分支，另一条为UP中间约束分支，每条SUR驱动分支均由球铰、第一万向铰和转动副组成，转动副与固定在定平台上的电机连接，UP中间约束分支位于动平台与定平台中心连线上，该分支由第二万向铰和带有弹簧的移动副组成，设在上述移动副内的弹簧套在固定在定平台上的导向轴上，在上述移动副的外侧设有支撑套管。本发明结构简单、占用体积小、工作空间较大，通过中间分支平衡静载，增大平台负载能力,降低电机扭矩和功率；驱动形式为电机，可广泛应用于稳定舰载、车载装置以及运动模拟。
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公开(公告)号：CN103035161B
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201210530726.7
申请日：2012-12-11
Applicant: 燕山大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 一种两自由度静载平衡并联运动模拟平台，包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条分支，其中三条为结构完全相同的UPS驱动分支，另一条为UP中间约束分支，其每条UPS驱动分支中的第一万向铰固定在定平台上，电动缸的尾部与上述第一万向铰连接，该电动缸的伸缩杆与球铰连接，球铰与动平台连接；UP中间约束分支为杠杆配重结构或是内设弹簧的移动副结构或是液压缸或气缸结构，上述四种结构通过第二万向铰与动平台连接，并通过支撑架与定平台连接。本发明占用结构简单、工作空间大、承载能力强、稳定性好。
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公开(公告)号：CN103050047A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201210530614.1
申请日：2012-12-11
Applicant: 燕山大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 一种两自由度含闭环的自平衡并联运动模拟器，其主要包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条分支，其中三条为结构完全相同的SRU驱动分支，另一条为UP中间约束分支，每条SRU驱动分支的每组2个第一万向铰固定在定平台上，其中一个与转动副连接，另一个与电动缸连接，上述转动副与球铰连接，该球铰与动平台连接，UP中间分支中的内设弹簧的移动副下端固定在定平台的正中心，其上端与第二万向铰连接，该第二万向铰与动平台连接，第二万向铰中心在分支球铰组成的三角形外接圆中心。本发明结构简单，占用体积小，工作空间大；通过中间分支平衡静载，增大平台负载能力,降低电机扭矩和功率，可广泛应用于稳定舰载、车载装置以及运动模拟。
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公开(公告)号：CN102708723A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210154506.9
申请日：2012-05-18
Applicant: 燕山大学
IPC: G09B9/04
Abstract: 一种六自由度大承载面静平衡并联运动模拟台，包括动平台、基座、静载平衡装置以及连接动平台和基座的六个结构相同的运动分支。其中六个导轨座均匀固定在基座上，该导轨座外侧下端均设有伺服电机，该电机上面均设有双导轨，丝杠设在上述双导轨中间，该丝杠的一端与电机轴连接，其另一端与导轨座上端的轴承座连接；在上述双导轨上设有滑块，该滑块的外侧通过转动连接件与支撑杆的一端连接，该支撑杆的另一端通过转动连接件与动平台连接；上述滑块的上端与钢丝绳的一端固定，其另一端绕过设在导轨座上端的定滑轮与导轨座内侧的配重连接，该配重的上端设有两个导向轮，其两侧设有固定在基座上的双立柱。本发明占用体积小、能承受重载、工作空间大。
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