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公开(公告)号：CN115609603A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211309810.6
申请日：2022-10-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本申请适用于机械手技术领域，提供了一种软体机械手及控制方法，软体机械手包括支撑板和多个手指结构，多个手指结构分布安装在支撑板上，每个手指结构包括第一弹性板、第二弹性板、压力传感器、第一角度传感器和第二角度传感器，第一弹性板的第一端和第二弹性板的第一端均固定安装在支撑板上，第一弹性板的第二端和第二弹性板的第二端均与压力传感器固定连接，第一弹性板和第二弹性板之间呈预设角度，第一角度传感器设置在在第一弹性板上，第二角度传感器设置在第二弹性板上。在手指结构抓取物体时，第一弹性板和第二弹性板共同提供对物体的压力，增大手指结构对物体的摩擦力，从而使该软体机械手能够抓取重量更大的物体。
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公开(公告)号：CN111387954A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010211271.7
申请日：2020-03-24
Applicant: 燕山大学
IPC: A61B5/02
Abstract: 本发明涉及一种多阵列脉象采集系统。该系统包括：多阵列脉象传感模块，用于将用户脉搏的振动信号转换为电压信号；脉象信号调节模块，与所述多阵列脉象传感模块连接，用于根据所述电压信号得到脉象信号和切脉压力信号；脉象信号采集模块，与所述脉象信号调节模块连接，用于采集所述脉象信号和所述切脉压力信号。本发明提供的多阵列脉象采集系统通过信号调节电路，将脉象信息与按压造成的直流偏置隔离，解决了测量时按压力度把握困难的问题。并且，通过采集多个阵列的振动信号得到完整的人体脉象信息和切脉压力信号，进一步能够提高脉搏检测信号的准确性。
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公开(公告)号：CN115946787B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202211613998.3
申请日：2022-12-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于4D打印的仿海星软体机器人及其控制方法，属于机器人技术领域，仿海星软体机器人包括支撑单元及5个腕足单元；5个腕足单元呈中心对称状与支撑单元连接；各腕足单元均包括驱动元件和执行元件；执行元件的材料为液晶弹性体；驱动元件贴附在执行元件的上表面，并与外部电源连接，将外部电源的电能转换成热能，以驱动执行元件发生弯曲变形。降低了机器人的结构复杂度，提高了机器人的环境适应能力。控制方法包括：基于期望轨迹，通过外部电源给各腕足单元的驱动元件通电，以驱动执行元件发生弯曲变形，并采用闭环PD型迭代学习的方法控制施加在各腕足单元的驱动元件上的电压大小，提高了机器人运动的控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114619477B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210446343.5
申请日：2022-04-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本申请适用于4D打印技术领域，提供了一种4D打印构件、柔性手指结构及控制方法，4D打印构件包括加热层和致动层，加热层上的第一导电电极与电源电连接，致动层的第一侧面和加热层连接，致动层上与第一侧面相背对的第二侧面上设有沟槽和第二导电电极，沟槽中填充导电物质，第二导电电极分别与导电物质和控制系统电连接。加热层用于根据电源提供的电能产生热量改变致动层的温度，使致动层发生形变。致动层发生形变时，导电物质的微结构改变导致其阻值发生变化，控制系统通过对导电物质的阻值进行分析，实现对4D打印构件弯曲角度的实时检测并根据4D打印构件的实时弯曲角度调节加热层的输入电压，实现对4D打印构件弯曲角度的精确调控。
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公开(公告)号：CN115946787A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211613998.3
申请日：2022-12-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于4D打印的仿海星软体机器人及其控制方法，属于机器人技术领域，仿海星软体机器人包括支撑单元及5个腕足单元；5个腕足单元呈中心对称状与支撑单元连接；各腕足单元均包括驱动元件和执行元件；执行元件的材料为液晶弹性体；驱动元件贴附在执行元件的上表面，并与外部电源连接，将外部电源的电能转换成热能，以驱动执行元件发生弯曲变形。降低了机器人的结构复杂度，提高了机器人的环境适应能力。控制方法包括：基于期望轨迹，通过外部电源给各腕足单元的驱动元件通电，以驱动执行元件发生弯曲变形，并采用闭环PD型迭代学习的方法控制施加在各腕足单元的驱动元件上的电压大小，提高了机器人运动的控制精度。
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公开(公告)号：CN115609603B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202211309810.6
申请日：2022-10-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本申请适用于机械手技术领域，提供了一种软体机械手及控制方法，软体机械手包括支撑板和多个手指结构，多个手指结构分布安装在支撑板上，每个手指结构包括第一弹性板、第二弹性板、压力传感器、第一角度传感器和第二角度传感器，第一弹性板的第一端和第二弹性板的第一端均固定安装在支撑板上，第一弹性板的第二端和第二弹性板的第二端均与压力传感器固定连接，第一弹性板和第二弹性板之间呈预设角度，第一角度传感器设置在在第一弹性板上，第二角度传感器设置在第二弹性板上。在手指结构抓取物体时，第一弹性板和第二弹性板共同提供对物体的压力，增大手指结构对物体的摩擦力，从而使该软体机械手能够抓取重量更大的物体。
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公开(公告)号：CN114619477A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210446343.5
申请日：2022-04-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本申请适用于4D打印技术领域，提供了一种4D打印构件、柔性手指结构及控制方法，4D打印构件包括加热层和致动层，加热层上的第一导电电极与电源电连接，致动层的第一侧面和加热层连接，致动层上与第一侧面相背对的第二侧面上设有沟槽和第二导电电极，沟槽中填充导电物质，第二导电电极分别与导电物质和控制系统电连接。加热层用于根据电源提供的电能产生热量改变致动层的温度，使致动层发生形变。致动层发生形变时，导电物质的微结构改变导致其阻值发生变化，控制系统通过对导电物质的阻值进行分析，实现对4D打印构件弯曲角度的实时检测并根据4D打印构件的实时弯曲角度调节加热层的输入电压，实现对4D打印构件弯曲角度的精确调控。
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公开(公告)号：CN111588357A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010492231.4
申请日：2020-06-03
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种脉象远程复现系统，脉象采集装置用于采集人体的脉象信息，并将采集到的所述脉象信息通过网络发送至数字滤波器；数字滤波器用于对脉象信息进行滤波，并将滤波后的脉象信息发送至数模转换电路；数模转换电路用于将滤波后的脉象信息转换成模拟信号，并将模拟信号发送至信号选择放大电路；信号选择放大电路用于将模拟信号中的脉象信号进行放大，并将放大脉象信号发送至功率放大电路；功率放大电路用于将输入的放大脉象信号的功率进行放大，并输出放大功率脉象信号，放大功率脉象信号作为脉跳仿生机构的驱动信号，利用脉跳仿生机构将人体的脉象进行复现。通过本发明的上述系统真实还原人体脉象，实现远程实时的诊断。
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