公开(公告)号：CN114889724B

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202210538261.3

申请日：2022-05-18

Applicant: 湘潭大学

Inventor： 苏亮 ,  韩子健 ,  贺喜 ,  龚漾 ,  郭玉峰 ,  余绵煜 ,  谈嘉祺

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种基于多连杆的仿蜈蚣机器人，包括驱动模块、腿部连杆模块、多自由度滑杆模块、体节连接模块、体节；机器人在工作时，通过由弧形连杆、三角连杆、四孔连杆和双层连杆组成的四连杆机构，以及由双层连杆、四孔连杆、直形连杆和尾部连杆组成的四连杆机构，使四孔连杆和双层连杆的夹角发生改变，尾部连杆末端呈现水滴型轨迹；蜈蚣腿在垂直于连杆运动方向发生转动，使足尖在沿机器人前进方向和垂直于移动方向皆产生了位移；实现抬腿和跨步，并可模拟出腿部翻转的效果。本专利解决了现有技术中没有较好的模仿出蜈蚣运动中其腿部的运动姿态的问题，其模仿了蜈蚣运动时的抬腿、跨步以及腿的翻转。

公开(公告)号：CN114684297B

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202210538949.1

申请日：2022-05-18

Applicant: 湘潭大学

Inventor： 苏亮 ,  贺喜 ,  韩子健 ,  龚漾 ,  余绵煜 ,  郭玉峰 ,  谈嘉祺

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种基于主轴后倾的仿蜈蚣机器人，具体包括机架、水滴型轨迹模块、减震限位模块。水滴型轨迹模块、减震限位模块设置于机架上。机器人结构紧凑，受力合理，水滴型轨迹模块能够很好的模仿蜈蚣足部运动轨迹，而且配合多自由度机构模仿出了足部翻转效果；减震限位模块采用主轴后倾设计，有效提高了机器人的直线行驶稳定性，同时减震限位模块减小了机器人在行进过程中由于步态交换引起的震动，使机器人运动更加稳定，延长了零件的疲劳寿命；机器人底部采用位置可调限位轴的设计，实现了机器人体节间摆动角度可调，丰富了机器人的运动轨迹。

公开(公告)号：CN114889724A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210538261.3

申请日：2022-05-18

Applicant: 湘潭大学

Inventor： 韩子健 ,  贺喜 ,  龚漾 ,  郭玉峰 ,  余绵煜 ,  谈嘉祺 ,  苏亮

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种基于多连杆的仿蜈蚣机器人，包括驱动模块、腿部连杆模块、多自由度滑杆模块、体节连接模块、体节；机器人在工作时，通过由弧形连杆、三角连杆、四孔连杆和双层连杆组成的四连杆机构，以及由双层连杆、四孔连杆、直形连杆和尾部连杆组成的四连杆机构，使四孔连杆和双层连杆的夹角发生改变，尾部连杆末端呈现水滴型轨迹；蜈蚣腿在垂直于连杆运动方向发生转动，使足尖在沿机器人前进方向和垂直于移动方向皆产生了位移；实现抬腿和跨步，并可模拟出腿部翻转的效果。本专利解决了现有技术中没有较好的模仿出蜈蚣运动中其腿部的运动姿态的问题，其模仿了蜈蚣运动时的抬腿、跨步以及腿的翻转。

公开(公告)号：CN114684297A

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202210538949.1

申请日：2022-05-18

Applicant: 湘潭大学

Inventor： 贺喜 ,  韩子健 ,  龚漾 ,  余绵煜 ,  郭玉峰 ,  谈嘉祺 ,  苏亮

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种基于主轴后倾的仿蜈蚣机器人，具体包括机架、水滴型轨迹模块、减震限位模块。水滴型轨迹模块、减震限位模块设置于机架上。机器人结构紧凑，受力合理，水滴型轨迹模块能够很好的模仿蜈蚣足部运动轨迹，而且配合多自由度机构模仿出了足部翻转效果；减震限位模块采用主轴后倾设计，有效提高了机器人的直线行驶稳定性，同时减震限位模块减小了机器人在行进过程中由于步态交换引起的震动，使机器人运动更加稳定，延长了零件的疲劳寿命；机器人底部采用位置可调限位轴的设计，实现了机器人体节间摆动角度可调，丰富了机器人的运动轨迹。

公开(公告)号：CN114548662A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202210019343.7

申请日：2022-01-06

Applicant: 湘潭大学

Inventor： 姚湘 ,  刘嘉诚 ,  江奥 ,  谷海 ,  周会敏 ,  李文凯 ,  刘江萍 ,  龚漾

IPC: G06Q10/06 ,  G06F3/01 ,  G06F17/18 ,  G06N7/00 ,  G06Q50/26

Abstract: 本发明公开了基于信息增益与改良信赖域算法的模拟航天环境下个体精神状态的评价及预测方法，属于计算数学与航天技术领域。首先使各参与者熟悉头戴显示器与模拟航天环境；随后进行实验任务，每次分别改变参与者身体的倾斜角度、虚拟乘员舱的色彩，采集小球追踪正确率数据及交互问卷调查数据；接着，将不同类别问卷与小球追踪正确率的信息增益比等比例放缩以确定不同类别问卷问题的权重，并加权得出每种指定状态下参与者的精神状态；最后，进行连续化拟合并运用改良信赖域算法进行最优预测，以得到乘组成员处于最佳精神状态时对应的身体倾斜角度与环境色彩。本发明融合评价算法、优化算法等数学方法及人机交互方法，为人脑认知功能研究提供了精确的研究手段。

公开(公告)号：CN113100766A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110360272.2

申请日：2021-04-02

Applicant: 湘潭大学

Inventor： 陈洋卓 ,  朱银根 ,  江奥 ,  李建康 ,  龚漾 ,  姚湘 ,  方绮萱 ,  李佳乐

IPC: A61B5/16 ,  A61B5/00

Abstract: 本发明公开了基于多模态交互测量多色种模拟航天环境下个体情绪与作业能力评价方法，属于医疗技术领域。首先使各受试者熟悉交互测量量表、模拟航天环境；然后进行首轮任务，采集交互测量量表数据，fNIRS设备采集受试者在任务中指定额叶区的神经活动数据；各受试者在指定条件下进行失重训练，再次进行一轮任务，fNIRS设备采集新数据。通过前后两次数据对比分析得到受试者个体情绪和作业能力评价；将所有符合条件的样本通过分类器进行聚合；每隔固定的时间采集新的聚合样本；所有聚合样本中稳定的数据作为后续个体情绪与作业能力的评价指标。本发明融合多种感官并通过多种方式与设备进行交互完成测量，为人脑认知功能研究提供了精确的研究手段。