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公开(公告)号：CN114889724B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202210538261.3
申请日：2022-05-18
Applicant: 湘潭大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于多连杆的仿蜈蚣机器人，包括驱动模块、腿部连杆模块、多自由度滑杆模块、体节连接模块、体节；机器人在工作时，通过由弧形连杆、三角连杆、四孔连杆和双层连杆组成的四连杆机构，以及由双层连杆、四孔连杆、直形连杆和尾部连杆组成的四连杆机构，使四孔连杆和双层连杆的夹角发生改变，尾部连杆末端呈现水滴型轨迹；蜈蚣腿在垂直于连杆运动方向发生转动，使足尖在沿机器人前进方向和垂直于移动方向皆产生了位移；实现抬腿和跨步，并可模拟出腿部翻转的效果。本专利解决了现有技术中没有较好的模仿出蜈蚣运动中其腿部的运动姿态的问题，其模仿了蜈蚣运动时的抬腿、跨步以及腿的翻转。
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公开(公告)号：CN114684297A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210538949.1
申请日：2022-05-18
Applicant: 湘潭大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种基于主轴后倾的仿蜈蚣机器人，具体包括机架、水滴型轨迹模块、减震限位模块。水滴型轨迹模块、减震限位模块设置于机架上。机器人结构紧凑，受力合理，水滴型轨迹模块能够很好的模仿蜈蚣足部运动轨迹，而且配合多自由度机构模仿出了足部翻转效果；减震限位模块采用主轴后倾设计，有效提高了机器人的直线行驶稳定性，同时减震限位模块减小了机器人在行进过程中由于步态交换引起的震动，使机器人运动更加稳定，延长了零件的疲劳寿命；机器人底部采用位置可调限位轴的设计，实现了机器人体节间摆动角度可调，丰富了机器人的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN114684297B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210538949.1
申请日：2022-05-18
Applicant: 湘潭大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种基于主轴后倾的仿蜈蚣机器人，具体包括机架、水滴型轨迹模块、减震限位模块。水滴型轨迹模块、减震限位模块设置于机架上。机器人结构紧凑，受力合理，水滴型轨迹模块能够很好的模仿蜈蚣足部运动轨迹，而且配合多自由度机构模仿出了足部翻转效果；减震限位模块采用主轴后倾设计，有效提高了机器人的直线行驶稳定性，同时减震限位模块减小了机器人在行进过程中由于步态交换引起的震动，使机器人运动更加稳定，延长了零件的疲劳寿命；机器人底部采用位置可调限位轴的设计，实现了机器人体节间摆动角度可调，丰富了机器人的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN114889724A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210538261.3
申请日：2022-05-18
Applicant: 湘潭大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于多连杆的仿蜈蚣机器人，包括驱动模块、腿部连杆模块、多自由度滑杆模块、体节连接模块、体节；机器人在工作时，通过由弧形连杆、三角连杆、四孔连杆和双层连杆组成的四连杆机构，以及由双层连杆、四孔连杆、直形连杆和尾部连杆组成的四连杆机构，使四孔连杆和双层连杆的夹角发生改变，尾部连杆末端呈现水滴型轨迹；蜈蚣腿在垂直于连杆运动方向发生转动，使足尖在沿机器人前进方向和垂直于移动方向皆产生了位移；实现抬腿和跨步，并可模拟出腿部翻转的效果。本专利解决了现有技术中没有较好的模仿出蜈蚣运动中其腿部的运动姿态的问题，其模仿了蜈蚣运动时的抬腿、跨步以及腿的翻转。
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