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公开(公告)号：CN117351212B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311621825.0
申请日：2023-11-30
Applicant: 湘潭大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于双向多尺度注意力的水利环境下的点云分割方法，包括以下步骤：数据预处理，得到最终经过预处理的点云坐标和点云特征 ；建立模型：通过分析双向的多尺度注意力过程，设计双向多尺度自注意力子模块，构建端到端的语义分割深度学习网络模型；模型的训练和测试：确定所建立的语义分割深度学习网络模型的参数，并检验所设计的语义分割深度学习网络模型的分割效果。本发明提出的基于双向多尺度注意力的水利环境下的点云分割方法
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公开(公告)号：CN117456190A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311636475.5
申请日：2023-12-01
Applicant: 湘潭大学
IPC: G06V10/26 , G06V20/64 , G06V20/70 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种面向大规模复杂场景的点云语义分割方法，主要解决现有技术分割精度较低、网络收敛速度慢和模型参数量大的问题，该方法将点云场景的原始数据输入到训练好的点云场景语义分割模型中，为点云中每个点预测类别，得到点云场景的整体分割结果；构建的点云场景语义分割模型由主干特征提取网络、点采样和分组重聚合模块、层间辅助网络、上采样插值解码网络和逐点分类模块组成。本方法在占用较少训练阶段计算资源的情况下，提高了点云场景语义分割的精度以及加快了网络收敛速度，且整个模型的参数量较少。
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公开(公告)号：CN117392116A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311636157.9
申请日：2023-12-01
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明公开了一种超宽幅金属表面瑕疵检测与识别方法。本发明方法将工业产线上相机拍摄的超宽幅金属表面工业图像输入预先训练好的超宽幅金属表面瑕疵检测与识别模型，得到表面瑕疵检测结果，该模型包括：主干特征提取网络，用于对输入图像精准地提取不同层次的特征；邻近特征金字塔，以较低的计算成本有效地融合多尺度特征，增强特征跨空间坐标、通道和尺度的表示；大核卷积检测解耦头，以三分支形式获得对于缺陷目标的类别、置信度、边界框预测结果。本发明在减少计算资源需求的同时，提高了超宽幅金属表面工业图像中表面瑕疵的检测精度，可应用于铝材、钢板、钢带产品的生产线，实现超宽幅金属制品表面的高效自动化质量检测。
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公开(公告)号：CN116500038A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310483025.0
申请日：2023-04-28
Applicant: 湘潭大学
IPC: G01N21/88 , G01N21/952
Abstract: 本发明公开了一种微小工件外径圆柱面缺陷检测的图像获取方法。本发明包括以下步骤：1、光栅式旋转打光下，4个工位的相机全方位对工件外径圆柱面成像，每台相机连续拍摄多帧，使圆柱面同一位置分别在明视场、暗视场、明暗交界视场下成像。2、对每个工位的图像进行定位，确定图像中检测区域的精确位置。3、每个工位都将该工位每个工件的多帧图像的精确检测区域进行仿射变换、拼接合并为一张图像，得到工件在该工位下的检测区域的拼接图，拼接图对应区域不小于工件外径90度范围的圆柱面。本发明使得圆柱面缺陷成像更加稳定，特征更加明显、丰富，增大了缺陷在图像中所占比例，有利于后续检测。
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公开(公告)号：CN111583254B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202010419382.7
申请日：2020-05-18
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明提出了一种曲轴瓦盖组摆放方向和顺序异常的视觉检测方法。其步骤如下：首先，基于边缘模板匹配对瓦盖组工件定位；然后，提取瓦盖组的螺栓圆孔和油墨标记线等几何基元及其位置；最后，分别计算每块瓦盖上表面左侧螺栓圆孔圆心到其油墨标记线的中心线之间的孔线距离、油墨标记线的中心线与虚拟中心标记线之间的距离，以此作为模糊推理的输入，自主推理判断瓦盖组摆放方向和顺序是否正确。本发明优点在于模糊理论对瓦盖组摆放方向和顺序进行检测，而非采用固定的阈值，鲁棒性强，直观检测、速度快、精度高，能够满足工业现场检测高速、高精度的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113971877A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111231925.3
申请日：2021-10-22
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆的遥控系统，包括无线遥控器、控制终端；无线遥控器包括无线遥控器MCU以及均连接无线遥控器MCU的第一无线收发模块、第一冗余无线收发模块、液晶显示器和无线电侦测模块；所述控制终端包括第二无线收发模块、第二冗余无线收发模块、陀螺仪、控制终端MCU、第一隔离CAN通信模块和第二隔离CAN通信模块，控制终端MCU分别与第二无线收发模块、第二冗余无线收发模块、陀螺仪、第一隔离CAN通信模块、第二隔离CAN通信模块相连。通过本发明可以使用遥控模式控制车辆，并且也能解决遥控过程中通信不稳定以及车辆运行过程中出现异常运动状态的问题，保护人员以及财产安全。
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公开(公告)号：CN109254841B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN201811159620.4
申请日：2018-09-30
IPC: G06F9/48
Abstract: 本发明涉及分布式系统技术领域，具体涉及一种用于分布式系统的双目标最优化任务调度方法。本发明步骤包括：首先，设置应用的任务参数和应用可靠性需求，计算应用中各任务在各处理器上执行的可靠性，并对每一个任务在各处理器上可靠性按大小排序；然后，计算该应用的最小冗余值的上下限；第三，通过二分查找法在该范围内选择一个冗余值，对该冗余值和应用之间所有可能的分配情况进行分类，过滤无效分类；并通过非穷举策略对有效分类进行验证，找出该应用在满足应用可靠性需求前提下的最小冗余值；最后，确定应用的应用可靠性，最小冗余值。本发明具有以最少冗余满足应用可靠性需求的优点，实用性强。
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公开(公告)号：CN113671962A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110962736.7
申请日：2021-08-20
Applicant: 湘潭大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶铰接式清扫车的横向控制方法，首先推导了无人驾驶铰接清扫车的运动学模型，根据该模型建立实际行驶路径与参考路径偏差的模型，以PID控制算法为基础，提出将Actor‑Critic结构和RBF网络用于PID参数寻优的原理，设计自适应PID控制器，该控制器以无人驾驶铰接式清扫车的横向位置偏差、航向角偏差、曲率偏差为输入，以转角控制量为输出，通过Actor‑Critic结构和RBF网络对控制器参数进行在线自适应整定，有效提高了无人驾驶铰接式清扫车运行过程中的横向控制精度和响应速度。
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公开(公告)号：CN108108241B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201810028362.X
申请日：2018-01-11
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明提出一种用于分布式系统的满足应用可靠性需求的任务调度方法。本发明步骤：首先，计算应用中每一个任务在不同处理器上执行的可靠性，并对该可靠性按大小排序；然后，将每个任务在其可靠性最大的可用处理器上进行一次复制，得到每个任务的实时可靠性和应用的实时可靠性；第三，根据应用实时可靠性与可靠性需求的关系，按各任务的实时可靠性排序并依次进行一次复制，每次复制后更新该任务的实时可靠性和应用的实时可靠性，反复迭代更新直至应用的实时可靠性满足可靠性需求为止；最后，确定应用的最终可靠性，总冗余数，整体运行时间成本。本发明具有低冗余、高效率的优点，实用性强。
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公开(公告)号：CN111583254A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010419382.7
申请日：2020-05-18
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明提出了一种曲轴瓦盖组摆放方向和顺序异常的视觉检测方法。其步骤如下：首先，基于边缘模板匹配对瓦盖组工件定位；然后，提取瓦盖组的螺栓圆孔和油墨标记线等几何基元及其位置；最后，分别计算每块瓦盖上表面左侧螺栓圆孔圆心到其油墨标记线的中心线之间的孔线距离、油墨标记线的中心线与虚拟中心标记线之间的距离，以此作为模糊推理的输入，自主推理判断瓦盖组摆放方向和顺序是否正确。本发明优点在于模糊理论对瓦盖组摆放方向和顺序进行检测，而非采用固定的阈值，鲁棒性强，直观检测、速度快、精度高，能够满足工业现场检测高速、高精度的要求。
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