公开(公告)号：CN117357011A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311562101.3

申请日：2023-11-22

Applicant: 湘潭大学

Inventor： 张东波 ,  周志刚 ,  王智康 ,  许源 ,  严若升 ,  余宜校 ,  张翰文

IPC: A47L11/40 ,  G06V20/58 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N5/01 ,  G06N5/04 ,  G06F18/243 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0495 ,  G06N3/08 ,  A47L11/24 ,  A47L11/28

Abstract: 本发明公开了一种基于垃圾属性感知的清洁机器人模式决策方法，包括以下步骤：步骤一，环境感知与导航：通过视觉传感器感知清洁机器人周围的环境，基于感知到的环境信息，根据路径规划算法提供的指令进行导航，使得清洁机器人到达指定位置；步骤二，清洁模式决策：当清洁机器人到达指定位置，则通过视觉传感器获取垃圾的图像数据来感知垃圾属性信息，然后决策出清洁作业模式，进行自动清洁作业；步骤三：当清洁任务完成或电池电量低时，机器人返回充电座进行充电。在多标签架构的基础上，引入动态加权联合学习策略，其利用验证损失变化率自动分配垃圾属性的权重，有效提升了对学习困难属性的提取效果。