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公开(公告)号：CN114935770B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202210472002.5
申请日：2022-04-29
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明涉及一种多历元加快精密单点定位收敛速度的方法及装置，方法为通过预处理后的卫星导航数据，并结合北斗播发的B2b修正信息，修正计算恢复出卫星精密轨道和精密卫星钟差，通过卫星观测文件得到伪距；通过重构平滑处理后的伪距得到测站的初始站坐标，进行载波相位的定位，得到多个构建参数，并建立卫星的一个历元观测方程；将多个历元的载波相位观测数据进行排列组合；依据选择标准进行卫星选择操作，基于一个历元观测方程和选择卫星的参数构建多历元PPP定位方程组，将其代入多历元PPP定位方程组中进行求解，得到收敛定位结果。本发明建立多历元ppp定位方程组，快速降低了方程组系数的相关性，能够加快收敛速度。
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公开(公告)号：CN115574813A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211296368.8
申请日：2022-10-21
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明公开了一种基于蓝牙和IMU的室内定位方法、系统、设备及介质，涉及导航定位技术领域，该方法包括：同步实时获取传感器数据，根据传感器数据实时确定蓝牙传感器是否正常工作；若蓝牙传感器正常工作，利用无迹卡尔曼滤波算法和扩展卡尔曼滤波算法对所述传感器数据进行融合处理，得到误差估计值，基于误差估计值，确定目标对象的目标位置，并利用快速正交搜索算法对预先构建好的第一非线性误差模型进行模型训练；若蓝牙传感器异常工作，利用快速正交搜索算法对当前第一非线性误差模型进行在线建模，得到第二非线性误差模型；对传感器数据进行融合处理，得到第二误差预测值；基于第二误差预测值和第二非线性误差模型，确定目标对象的目标位置。
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公开(公告)号：CN116298393A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310166734.6
申请日：2023-02-27
Applicant: 湘潭大学
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于Frank‑Wolfe方法的加速度计标定方法，包括以下步骤：步骤S1，分析加速度计的误差形式，确定标定需要求解的加速度计参数，构建基于加速度计标定误差的标定误差模型；步骤S2，采用多位置旋转标定法对加速度计进行标定，通过静止时加速度与当地的重力加速度相等的原理来校准加速度计的误差，构造加速度计的误差模型，建立当MEMS加速度计输出N个数据样本时的辨识模型；步骤S3，采用六位置旋转标定法对加速度计进行标定，在六个不同位置下分别采集加速度计原始输出值的数据样本，带入误差模型；根据Frank‑Wolfe方法进行求解，得到一组使得标定模型的辨识误差最小的最优估计值；通过最优估计值得到加速度计补偿后的输出值，完成加速度计的标定。
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公开(公告)号：CN114935770A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210472002.5
申请日：2022-04-29
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明涉及一种多历元加快精密单点定位收敛速度的方法及装置，方法为通过预处理后的卫星导航数据，并结合北斗播发的B2b修正信息，修正计算恢复出卫星精密轨道和精密卫星钟差，通过卫星观测文件得到伪距；通过重构平滑处理后的伪距得到测站的初始站坐标，进行载波相位的定位，得到多个构建参数，并建立卫星的一个历元观测方程；将多个历元的载波相位观测数据进行排列组合；依据选择标准进行卫星选择操作，基于一个历元观测方程和选择卫星的参数构建多历元PPP定位方程组，将其代入多历元PPP定位方程组中进行求解，得到收敛定位结果。本发明建立多历元ppp定位方程组，快速降低了方程组系数的相关性，能够加快收敛速度。
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