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公开(公告)号：CN114669835A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210024030.0
申请日：2022-01-10
Applicant: 湘潭大学
IPC: B23K9/127
Abstract: 本发明涉及一种基于喷粉式视觉传感的表面强反光工件焊缝位姿提取方法。针对大量存在于航空航天、核电建设等领域中的具有表面强反光特性的工件无法实现基于视觉的焊缝实时跟踪的难题，本发明提出一种用于表面强反光工件焊缝实时跟踪的基于喷粉式视觉传感的焊缝位姿提取方法。首先，通过自适应喷粉方法改善工件的表面反光特性。然后，利用基于喷粉式视觉传感的起焊点位姿检测方法获取表面强反光工件焊缝的起焊点位姿。最后，在焊接过程中，通过自适应粉厚滤波方法滤除工件表面喷粉的干扰，实现工件表面三维重建，进而实现焊缝的三维位姿信息提取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114802515A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210595484.3
申请日：2022-05-30
Applicant: 湘潭大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种真空吸附式四角海星爬壁机器人的爬行机构，具体包括外四角海星升降装置、内四角海星升降装置、气动真空发生装置、四角海星外壳、基于电动推杆的直行装置以及基于椭圆仪机构的旋转装置。利用气动真空发生装置实现内吸盘和外吸盘的真空吸附，通过内四角海星升降装置和外四角海星升降装置实现内吸盘和外吸盘的升降运动；基于电动推杆的直行装置中的电动推杆在伸出的过程中，带动内四角海星升降装置直行，在收回的过程中带动四角海星外壳和外四角海星升降装置直行；基于椭圆仪机构的旋转装置通过曲柄和连杆的传动实现内四角海星升降装置的旋转运动。
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公开(公告)号：CN114802514B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202210595483.9
申请日：2022-05-30
Applicant: 湘潭大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种基于升降台机构的真空吸附式四角海星爬壁机器人，具体包括四角海星升降装置、内四角装置、海星真空发生装置、基于连接桥的直行装置以及基于旋转主轴的旋转装置。利用海星真空发生装置实现第一吸盘和第二吸盘的真空吸附，通过四角海星升降装置实现第一吸盘和第二吸盘的升降运动；基于连接桥的直行装置中的电动推杆在伸出过程中带动内四角装置直行，在收回的过程中带动四角海星升降装置直行；基于旋转主轴的旋转装置通过曲柄和连杆的传动实现内四角装置的旋转运动。
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公开(公告)号：CN114802514A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210595483.9
申请日：2022-05-30
Applicant: 湘潭大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种基于升降台机构的真空吸附式四角海星爬壁机器人，具体包括四角海星升降装置、内四角装置、海星真空发生装置、基于连接桥的直行装置以及基于旋转主轴的旋转装置。利用海星真空发生装置实现第一吸盘和第二吸盘的真空吸附，通过四角海星升降装置实现第一吸盘和第二吸盘的升降运动；基于连接桥的直行装置中的电动推杆在伸出过程中带动内四角装置直行，在收回的过程中带动四角海星升降装置直行；基于旋转主轴的旋转装置通过曲柄和连杆的传动实现内四角装置的旋转运动。
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公开(公告)号：CN114669835B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210024030.0
申请日：2022-01-10
Applicant: 湘潭大学
IPC: B23K9/127
Abstract: 本发明涉及一种基于喷粉式视觉传感的表面强反光工件焊缝位姿提取方法。针对大量存在于航空航天、核电建设等领域中的具有表面强反光特性的工件无法实现基于视觉的焊缝实时跟踪的难题，本发明提出一种用于表面强反光工件焊缝实时跟踪的基于喷粉式视觉传感的焊缝位姿提取方法。首先，通过自适应喷粉方法改善工件的表面反光特性。然后，利用基于喷粉式视觉传感的起焊点位姿检测方法获取表面强反光工件焊缝的起焊点位姿。最后，在焊接过程中，通过自适应粉厚滤波方法滤除工件表面喷粉的干扰，实现工件表面三维重建，进而实现焊缝的三维位姿信息提取。
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