公开(公告)号：CN115998283A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211672293.9

申请日：2022-12-26

Applicant: 湖南农业大学 ,  湖南省农业装备研究所

Inventor： 张良 ,  李明 ,  方逵 ,  朱幸辉 ,  黄金其 ,  黄晶晶 ,  王志伟 ,  尹刚 ,  童彤 ,  李辉 ,  熊昊 ,  谢景鑫 ,  王珑翰

IPC: A61B5/08 ,  G06V20/40 ,  G06V10/25

Abstract: 本发明公开一种基于红外图像的猪的呼吸频率检测方法及装置，检测方法包括：(1)使用红外视频图像采集设备采集猪面部的红外视频图像采集；(2)标记感兴趣的区域；(3)猪鼻孔边缘角点检测；(4)猪鼻孔边缘角点跟踪；(5)猪鼻孔呼吸剖面像素平均值计算；(6)基于离散傅里叶变换的猪的呼吸频率计算。本发明针对现有机器视觉的猪的呼吸频率检测精度受环境光线、猪的行为及环境干扰物等影响，采用红外视频图像设备采集猪只的红外视图图像，传输并存储到计算机中，再由软件系统进行相应的算法处理和识别，并由计算机输出目标猪的呼吸频率，可同一时间检测多只猪的呼吸频率，使猪的呼吸频率检测结果的稳定性和精确度更高。

公开(公告)号：CN119131725A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411163667.3

申请日：2024-08-23

Applicant: 湖南省农业装备研究所

Inventor： 李明 ,  张良 ,  方逵 ,  尹钢 ,  黄金其 ,  罗祥 ,  邹婷 ,  童彤

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06V10/44 ,  G06V10/28 ,  G06V10/764 ,  G06N3/0464 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于语义分割的郁闭果园作业机器人定位导航方法，其特征在于，包括以下步骤：在作业机器人上安装摄像机，在作业机器人行驶时对当前的果树行间导航路径图像进行连续采集；基于改进后的Fast‑Unet网络建立语义分割模型，求出路径中心线方程即为行间导航线方程；基于法线法获取果树行端点；当行驶至果树行端点直线的垂直距离D小于作业机器人轴距的1/2时结束当前行间导航；换行时首先控制作业机器人航向旋转90°，然后控制作业机器人直线行驶树冠直径的距离，然后再控制作业机器人旋转90°进入果树行间，最终重复行间导航方法控制作业机器人导航作业。